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申请/专利权人：松山湖材料实验室;中国科学院物理研究所
摘要：本申请涉及一种机器人及其行走机构，行走机构包括底板和运动组件，运动组件包括连接件、边框、柔性体和压电驱动单元，连接件位于边框的内侧并与底板相连接，柔性体连接于连接件与边框之间，且边框与底板间隔设置，压电驱动单元设置于柔性体，当压电驱动单元上施加锯齿波电压时，压电驱动单元带动柔性体伸缩形变，且柔性体发生形变的速率随电压的变化速率的增加而增加。本申请的机器人及其行走机构，利用压电驱动单元驱使柔性体发生形变，以粘滑运动的方式使得底板在地面上运动，且由于边框与底板之间在柔性体的作用下获得良好的自适应调节效果，减少了边框相对底板运行稳定性对加工精度和装配精度的依赖性，以降低加工和装配工艺复杂度。
主权项：1.一种行走机构，其特征在于，包括：底板；运动组件，包括连接件、边框、柔性体和压电驱动单元，所述连接件位于所述边框的内侧并与所述底板相连接，所述柔性体连接于所述连接件与所述边框之间，且所述边框与所述底板间隔设置，所述边框与所述底板之间设有粘滑摩擦组件，所述粘滑摩擦组件包括多组成对设置的摩擦球和摩擦片，所述摩擦球和所述摩擦片形成点面接触，且其中之一与所述边框相连接，其中之另一与所述底板相连接，所述底板和所述连接件其中之一设有定位槽，其中之另一设有定位柱，所述定位柱与所述定位槽相配合，使得所述连接件在水平方向限位于所述底板，所述柔性体包括第一连接梁、第二连接梁和安装框，所述第一连接梁连接于所述安装框与所述连接件之间，所述第二连接梁连接于所述安装框与所述边框之间，所述安装框用于安装所述压电驱动单元，当所述压电驱动单元上施加锯齿波电压时，所述压电驱动单元驱使所述安装框弹性变形，使得所述安装框经所述第一连接梁和所述第二连接梁带动所述边框相对所述连接件移动，使得所述连接件向所述底板传递惯性冲击力，以带动所述底板在地面上行走，其中，所述柔性体发生形变的速率随所述压电驱动单元上所施加的锯齿波电压的变化速率的增加而增加。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 松山湖材料实验室 中国科学院物理研究所 机器人及其行走机构
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