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申请/专利权人：中国人民解放军火箭军工程大学
摘要：本发明公开了一种网络攻击下的无人机群自适应安全协同控制方法，涉及无人机编队控制技术领域，包括步骤1：建立无人机群的通信拓扑图；步骤2：根据通信拓扑图建立网络攻击模型；步骤3：建立各架无人机的外环动力学模型；步骤4：利用时变编队函数确定期望编队队形，构建自适应编队安全控制协议；步骤5：根据编队可达性条件判断编队可达性，若可达，转入步骤6；步骤6：计算控制输入，确定无人机内环期望姿态角，得到无人机的期望升力；步骤7：构建内环期望姿态角的虚拟控制量，并近似估计姿态角速率；步骤8：构建无人机内环姿态角速率的虚拟控制量，得到无人机的控制力矩；步骤9：根据期望升力和控制力矩，实现对每个无人机的控制。
主权项：1.网络攻击下的无人机群自适应安全协同控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：对于N架四旋翼无人机组成的无人机群，建立未受攻击时无人机群的通信拓扑图G，根据图G建立网络攻击下的通信拓扑图G；步骤2：基于图G构建无人机群的网络攻击模型；步骤3：建立网络攻击下无人机群的各架无人机的外环动力学模型，设置无人机配置的基本参数，并根据系统性能确定无人机群系统的自反馈因子αp、αv；步骤4：利用一组时变编队函数确定期望编队队形，基于外环动力学模型，构建自适应的编队安全控制协议；步骤5：根据编队可达性条件判断编队可达性，若可达，则转入步骤6，否则，则返回步骤4；步骤6：根据编队安全控制协议计算控制输入，确定无人机内环期望姿态角，并得到无人机的期望升力；步骤7：构建内环期望姿态角的虚拟控制量，并近似估计姿态角速率；步骤8：基于无人机机体坐标系，构建无人机内环姿态角速率的虚拟控制量，得到无人机的控制力矩，并建立内环中姿态角速率状态反馈控制器；步骤9：根据得到的期望升力和控制力矩，实现对每个无人机的控制。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国人民解放军火箭军工程大学 网络攻击下的无人机群自适应安全协同控制方法
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