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申请/专利权人：哈尔滨工业大学
摘要：一种基于流式感知的在线目标检测方法，属于自动驾驶中基于计算机视觉的物体检测技术领域。本发明针对现有目标检测模型的计算量大并且不能准确检测变化环境中连续目标物体的问题。包括对当前帧图像采用目标检测模型进行检测获得当前帧检测结果；结合前一帧检测结果进行关联帧损失的计算，并调整目标检测模型的模型参数，得到训练后目标检测模型；将训练后目标检测模型用于车辆行驶过程中的在线目标检测；所述目标检测模型包括特征编码加速模块、混合查询选择模块和解码层；将前一帧检测结果通过投影模块投影到当前帧检测结果上，根据当前帧检测结果和前一帧检测结果的投影计算得到关联帧损失。本发明用于自动驾驶中在线目标检测。
主权项：1.一种基于流式感知的在线目标检测方法，其特征在于，包括：对当前帧图像Ft采用目标检测模型进行检测获得当前帧检测结果；结合前一帧图像Ft-1的前一帧检测结果进行关联帧损失的计算；再根据关联帧损失的计算结果，调整目标检测模型的模型参数，得到训练后目标检测模型；将训练后目标检测模型用于车辆行驶过程中的在线目标检测；当前帧图像Ft和前一帧图像Ft-1均通过目标检测模型进行目标检测得到检测结果；所述目标检测模型包括特征编码加速模块、混合查询选择模块和解码层；获得当前帧检测结果的方法为：特征编码加速模块中采用ResNet模块对当前帧图像Ft进行特征提取，得到特征S3、特征S4和特征S5，再对特征S5进行3*3卷积运算得到特征S6；特征S6经编码层编码得到低维特征f6；特征S3、特征S4和特征S5经PAFPN模块融合后，输出高维特征f3、高维特征f4和高维特征f5；高维特征f3、高维特征f4、高维特征f5及低维特征f6经多尺度特征连接层得到连接后多尺度特征；采用混合查询选择模块对连接后多尺度特征进行特征筛选得到带有目标位置与类别意义的筛选后特征；再采用解码层对筛选后特征进行解码，得到当前帧检测结果；关联帧损失的计算方法为：将前一帧检测结果通过投影模块投影到当前帧检测结果上，根据当前帧检测结果和前一帧检测结果的投影计算得到关联帧损失。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 哈尔滨工业大学 基于流式感知的在线目标检测方法
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