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申请/专利权人：深圳市陶氏精密技术有限公司

摘要：本发明涉及减速机技术领域，特别是一种具有自锁功能的减速机智能组装方法及系统。基于预设装配参数构建减速机组装设备的组装仿真系统；获取组装物料平台中各待组装配件的实际图像信息并构建各待组装配件的实际三维模型图；将各待组装配件的实际三维模型图导入至所述组装仿真系统进行模拟组件分析，得到各一类待组装配件；获取减速机组装设备的各项实际装配参数，根据所述实际装配参数对减速机组装设备的运行状态进行分析；若减速机组装设备的运行状态为异常状态，则对减速机组装设备进行调控处理。实现了智能化加工分析生产的功能，有效节约加工成本与提高组装产品良率。

主权项：1.一种具有自锁功能的减速机智能组装方法，其特征在于，包括以下步骤：获取对各待组装配件进行装配的预设装配参数，并基于所述预设装配参数构建减速机组装设备的组装仿真系统；基于各待组装配件的上下料系统将各待组装配件输送至组装物料平台上，并获取组装物料平台中各待组装配件的实际图像信息，根据所述实际图像信息构建各待组装配件的实际三维模型图；将各待组装配件的实际三维模型图导入至所述组装仿真系统进行模拟组件分析，直至得到各一类待组装配件；控制减速机组装设备对组装物料平台上的各一类待组装配件进行组装，并获取减速机组装设备的各项实际装配参数，根据所述实际装配参数对减速机组装设备的运行状态进行分析；若减速机组装设备的运行状态为正常状态，则不对减速机组装设备进行调控处理；若减速机组装设备的运行状态为异常状态，则对减速机组装设备进行调控处理；其中，根据所述实际图像信息构建各待组装配件的实际三维模型图，具体为：对所述实际图像信息进行去噪、灰度化、二值化处理，得到预处理后的实际图像信息；并对所述预处理后的实际图像信息进行特征提取处理，得到若干特征点；计算各特征点之间的欧氏距离，将欧氏距离最短的两个特征点进行合并处理，并将合并处理后的两个特征点视为一个一类群组，得到若干个一类群组；计算各个一类群组之间的欧氏距离，将欧氏距离最短的两个一类群组进行合并处理，并将合并处理后的两个一类群组视为一个二类群组，得到若干个二类群组；以此类推，将各特征点不断迭代合并处理，直至达到预设迭代次数，得到若干个N类群组；获取各个N类群组中特征点的数量，将特征点的数量最多的N类群组保存，并将其余的N类群组剔除，得到清洗后的特征点；获取各清洗后的特征点的点云数据，并对各清洗后的特征点的点云数据进行点云重构处理，得到相应待组装配件的实际三维模型图；其中，将各待组装配件的实际三维模型图导入至所述组装仿真系统进行模拟组件分析，直至得到各一类待组装配件，具体为：获取减速机的预设装配工艺信息，根据所述预设装配工艺信息确定出各待组装配件的装配顺序；将每装配完一个待组装配件后定义为一个子装配工序，基于所述预设装配工艺信息确定出经过各个子装配工序后减速机的标准装配状态三维模型图；基于各待组装配件的装配顺序与实际三维模型图控制组装仿真系统依次对待组装配件进行模拟仿真组装；每当模拟完成一个子装配工序后，获取减速机的模拟装配状态三维模型图；基于ICP算法计算所述模拟装配状态三维模型图与相应标准装配状态三维模型图之间的重合度；并将所述重合度与预设重合度阈值进行比较；若重合度大于预设重合度阈值，则将相应的待组装配件标定为一类待组装配件，并把该一类待组装配件保留在组装物料平台上，然后对下一个待组装配件进行模拟仿真组装；若重合度不大于预设重合度阈值，则将相应的待组装配件标定为二类待组装配件，以及控制相应的上下料系统将该二类待组装配件在组装物料平台上卸下并替换下一相同类型的待组装配件；然后对组装物料平台上替换后的待组装配件进行模拟仿真组装，直至得到相应的一类待组装配件，然后对下一个待组装配件进行模拟仿真组装；其中，控制减速机组装设备对组装物料平台上的各一类待组装配件进行组装，并获取减速机组装设备的各项实际装配参数，根据所述实际装配参数对减速机组装设备的运行状态进行分析，具体为：获取组装仿真系统中的PLC控制程序，基于所述PLC控制程序控制减速机组装设备对组装物料平台上的各一类待组装配件进行组装；在组装过程中，在预设时间节点获取减速机组装设备的各项实际装配参数；以及获取减速机组装设备在预设时间节点的各项预设装配参数；预设各项装配参数的参数偏差阈值；将各项实际装配参数与预设装配参数进行比较，得到各项实际装配参数与预设装配参数的偏差值；分别判断各项实际装配参数与预设装配参数的偏差值是否大于相应的参数偏差阈值；若某一项实际装配参数与预设装配参数的偏差值大于相应的参数偏差阈值，则将该项实际装配参数标记为异常装配参数；若某一项实际装配参数与预设装配参数的偏差值不大于相应的参数偏差阈值，则将该项实际装配参数标记为正常装配参数；分析减速机组装设备预设时间节点工作时是否存在异常装配参数，若存在，则将减速机组装设备的运行状态标记为异常状态；若不存在，则将减速机组装设备的运行状态标记为正常状态；其中，若减速机组装设备的运行状态为异常状态，则对减速机组装设备进行调控处理，具体为：若减速机组装设备的运行状态为异常状态，则基于工业摄像机获取预设时间节点的实时组装工况图像信息，并根据所述实时组装工况图像信息构建预设时间节点的实时组装工况三维模型图；在所述组装仿真系统中获取预设时间节点的标准装配状态三维模型图，基于ICP算法计算预设时间节点的实时组装工况三维模型图与标准装配状态三维模型图之间的重叠度；并将所述重叠度与预设重叠度阈值进行比较；若所述重叠度不大于预设重叠度阈值，则说明实时组装工况异常，则控制减速机组装设备停止对当前正在组装的减速机半成品继续进行组装工作，并将该减速机半成品转移至修复工站上；若所述重叠度大于预设重叠度阈值，则说明实时组装工况正常，则获取减速机组装设备的异常装配参数，并基于相应的实际装配参数与预设装配参数的偏差值对所述异常装配参数进行调控处理。

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