买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：合肥聚能电物理高技术开发有限公司;淮南新能源研究中心;中国科学院合肥物质科学研究院

摘要：本发明属于核聚变装置制造技术领域，公开了一种EAST聚变装置偏滤器DOME板自动化超声检测方法及装置，包括搭建自动化超声检测系统；通过检测系统规划DOME板的扫查路径的方法包括：通过建立的工具坐标系和工件坐标系获取探头的位姿与检测槽的空间位置关联，通过示教方法采集扫查路径关键点探头位姿信息，根据DOME板曲面特征选择扫查路径关键点之间的运动指令，完成扫查路径规划，探头沿扫查路径移动对DOME板进行检测，根据扫查图像判断DOME板是否合格。有益效果：本发明采用六轴机械臂的示教采点技术方案，解决了DOME板产品与模型的尺寸误差导致的自动化超声检测曲面适应性难题，结合定制的超声检测工艺，实现了对DOME板双层结合界面脱粘缺陷的有效检测和评价。

主权项：1.一种聚变堆偏滤器DOME板自动化超声检测方法，其特征在于，包括：通过六轴机械臂、机械臂控制柜、检测槽、超声波探伤仪、示教器和探头组成自动化超声检测系统；根据自动化超声检测系统规划DOME板的扫查路径，所述扫查路径的规划方法包括：建立检测系统的工具坐标系和工件坐标系，通过建立的工具坐标系和工件坐标系获取探头的位姿与检测槽的空间位置、DOME板的空间位置的关联，通过示教方法采集探头在扫查路径关键点的位姿信息，根据DOME板曲面特征选择扫查路径关键点之间的运动指令，得到扫查路径并根据扫查路径进行自动化检测程序编辑；其中，根据工具坐标系和工件坐标系得到DOME板的位置信息并选取DOME板的中心线作为路径规划参考线，所述DOME板包括N个钨瓦片，N个钨瓦片组成X行Y列的曲面板，所述曲面板包括第一平面段、第一曲面段和第二平面段，第一曲面段在第一平面段和第二平面段之间；所述路径规划参考线在第一平面段的起点和终点设置路径规划关键点，所述第一曲面段包括Z行曲面，所述路径规划参考线在第一曲面段中每行钨瓦片的起点和终点设置路径规划关键点，所述路径规划参考线在第二平面段的起点和终点设置路径规划关键点；依次调整探头到路径规划点的上方，通过超声波探伤仪A扫描汇报信号观察探头距离曲面水层高度和A扫描回波幅值信息，当探头距离曲面水层高度为第一高度，且超声波探伤仪的A扫描幅值最大时，记录此时探头的位姿信息；探头的多个扫查路径关键点的位姿信息组成参考扫查路径；将参考扫查路径沿DOME板宽度方向整体偏移半个DOME板的宽度，得到扫查路径的第一扫查线，根据DOME板的宽度在DOME板上偏移若干次第一扫查线，得到第二扫查线、第三扫查线……第X扫查线，通过步进线将第一扫查线到第X扫查线依次连接得到扫查路径；探头保持始终垂直DOME板曲面的位姿沿规划的扫查路径对DOME板进行检测，通过超声探伤仪采集扫查图像，根据扫查图像判断DOME板是否合格；其中，在根据扫查图像判断DOME板是否合格之前，所述检测方法还包括：分析探头距离DOME板表面的检测液高度的变化范围是否超过第四阈值，判断探头收到的回波信号的变化范围是否超过第五阈值，若探头距离DOME板表面的检测液高度的变化范围不超过第四阈值且回波信号变化范围不超过第五阈值，则判断扫查图像可以用于判断DOME板是否合格。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 合肥聚能电物理高技术开发有限公司 淮南新能源研究中心 中国科学院合肥物质科学研究院 一种聚变堆偏滤器DOME板自动化超声波检测方法及装置