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申请/专利权人：国网重庆市电力公司电力科学研究院;国家电网有限公司
摘要：本发明提供了一种激光雷达反射镜标定方法，涉及三维点云采集技术领域，包括以下步骤：利用激光雷达云台系统采集被测量物上采样点的参数；所述采样点的参数包括距离、偏摆角和俯仰角；定义反射镜位姿方程；确定采样点的类型，所述采样点的类型至少包括反射点和直射点；根据采样点的参数在反射镜位姿的限制下确定被测量物点云；根据被测量物点云建立点云粗细度的表达式；以点云粗细度为优化目标，以反射镜位姿为优化变量，通过最优化方法标定出反射镜位姿。本发明提出的激光雷达反射镜标定方法可以有效提升激光雷达采集导线点云的效率；实现在导线点云采集现场即时标定反射镜位姿；有效降低激光雷达高扫描频率的要求，降低成本。
主权项：1.一种激光雷达反射镜标定方法，其特征在于，包括：利用激光雷达云台系统采集被测量物上采样点的参数；所述采样点的参数包括距离、偏摆角和俯仰角；其中，所述距离和偏摆角为激光雷达的测量值，所述俯仰角为云台的测量值；定义反射镜位姿方程；确定采样点的类型，所述采样点的类型至少包括反射点和直射点；其中，反射点为激光光束经过反射镜采集的采样点，直射点为激光光束未经过反射镜采集的采样点；根据采样点的参数在反射镜位姿的限制下确定被测量物点云；根据被测量物点云建立点云粗细度的表达式；以点云粗细度为优化目标，以反射镜位姿为优化变量，通过最优化方法标定出反射镜位姿。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 国网重庆市电力公司电力科学研究院 国家电网有限公司 激光雷达反射镜标定方法
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