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申请/专利权人：清华大学;江西昌河航空工业有限公司

摘要：本发明公开了一种基于直升机主旋翼系统孪生模型的桨距角调节系统和方法，基于直升机主旋翼系统孪生模型的桨距角调节系统包括：主旋翼结构；孪生模型建立模块，孪生模型包括与主旋翼结构对应的模型主桨毂、模型倾斜盘、模型主减速器和多个模型旋翼支臂；机器人仿真模块；多个测量工装，多个测量工装分别设在主旋翼结构的多个旋翼支臂上；激光跟踪仪，激光跟踪仪适于检测多个测量工装以确定多个旋翼支臂的位姿状态。根据本发明实施例的基于直升机主旋翼系统孪生模型的桨距角调节系统具有自动化程度高、调节效率高、适用性强等优点。

主权项：1.一种基于直升机主旋翼系统孪生模型的桨距角调节系统，其特征在于，包括：主旋翼结构，所述主旋翼结构包括主桨毂、倾斜盘、主减速器、多个旋翼支臂和多个变距拉杆，多个所述旋翼支臂设在所述主桨毂上，所述倾斜盘包括固定倾斜盘和旋转倾斜盘，所述主减速器分别与所述主桨毂和所述固定倾斜盘传动连接，多个所述变距拉杆的下端均与所述旋转倾斜盘相连且上端分别与多个所述旋翼支臂相连；孪生模型建立模块，所述孪生模型建立模块用于建立所述主旋翼结构的孪生模型，所述孪生模型包括与所述主旋翼结构对应的模型主桨毂、模型倾斜盘、模型主减速器和多个模型旋翼支臂，所述模型倾斜盘包括模型固定倾斜盘和模型旋转倾斜盘，所述模型主减速器和所述模型主桨毂之间设有转动关节，每个所述模型旋翼支臂与所述模型主桨毂之间设有两个转动关节，所述模型旋转倾斜盘与所述模型固定倾斜盘之间设有转动关节，所述模型固定倾斜盘与所述模型主减速器之间设有平移关节和两个转动关节，所述模型旋翼支臂上对应所述旋翼支臂连接所述变距拉杆的位置设有上连接点，所述模型旋转倾斜盘上对应所述旋转倾斜盘连接所述变距拉杆的位置设有下连接点；机器人仿真模块，所述机器人仿真模块用于导入所述孪生模型进行仿真模拟且适于对所述孪生模型的所述转动关节和所述平移关节进行控制以模拟所述孪生模型的桨距角调节；多个测量工装，多个所述测量工装分别设在所述主旋翼结构的多个所述旋翼支臂上；激光跟踪仪，所述激光跟踪仪适于检测多个所述测量工装以确定多个所述旋翼支臂的位姿状态。

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