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申请/专利权人：浙江大学

摘要：本发明公开了一种跨架构、跨系统、跨平台的软件部署方法，所述方法面向对嵌入式硬件平台不同计算单元的计算需求，将需部署的软件算法分为第一算法、第二算法。第一算法是以滤波估计、优化估计为代表的部署于通用计算处理器（如CPU）的通用算法。第二算法是以卷积神经网络（CNN）、强化学习（RL）为代表的部署于智能计算处理器的智能算法。本发明针对第一算法设计了用于各模块算法单独开发测试阶段的快速迁移测试模式，以及在功能验证阶段的完整功能验证模式。本发明针对第二算法设计模型转换推理模式。

主权项：1.一种跨架构、跨系统、跨平台的软件部署方法，其特征在于，应用于第一算法，所述方法包括：在第一主机上部署ARM架构虚拟机，所述第一主机的操作系统为Ubuntu操作系统，所述第一主机的架构为x86架构，在ARM架构虚拟机上安装容器，并配置一Ubuntu操作系统的容器；在容器中部署第一算法，并进行编译；在待迁移的嵌入式硬件平台上安装容器部署环境，将第一主机上的Ubuntu操作系统的容器拷贝到嵌入式硬件平台的容器部署环境中，直接运行容器部署的第一算法；嵌入式硬件平台与多个第二主机的ROS主从机建立通信；所述第二主机与传感器耦接，第二主机通过发布ROS话题传播传感器数据，嵌入式硬件平台上的Ubuntu容器中运行的第一算法通过订阅该ROS话题接收到ROS话题传播的传感器数据，从而实现对传感器数据的接收与处理；其中，嵌入式硬件平台与多个第二主机的ROS主从机建立通信的过程包括：在嵌入式硬件平台中打开第一终端，配置网络属性以将嵌入式硬件平台的IP和端口映射到Ubuntu操作系统容器内部，启动Ubuntu操作系统容器；在嵌入式硬件平台中打开第二终端，在第二终端中启动ROS主机节点，播放ROS数据包，发布ROS话题；在Ubuntu操作系统容器中打开第三终端，当第三终端接收到嵌入式硬件平台发布的ROS话题列表时，则表示嵌入式硬件平台与Ubuntu操作系统容器建立了通信链路；在嵌入式硬件平台与ROS主从机通信的第二主机中打开第四终端，并播放ROS数据包，发布ROS话题；在Ubuntu操作系统容器的第三终端中输入查看ROS话题列表，当第三终端接收到第二主机发布的ROS话题时，则表示第二主机与嵌入式硬件平台上的Ubuntu操作系统容器建立了通信链路。

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百度查询： 浙江大学 一种跨架构、跨系统、跨平台的软件部署方法