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申请/专利权人：太原工业学院

摘要：本发明公开了一种全自动多角度定点踢球机器人，包括底盘、捡放球机构、踢球机构、球座、行走机构、传感系统、定位系统、控制器，行走机构安装在底盘底部，踢球机构和捡放球机构安装在底盘上，捡放球机构安装在踢球机构的前部，球座放置在捡放球机构的下部；踢球机构包括踢球机构保持架、踢球脚、踢球电机，踢球脚在踢球电机的驱动下前后摆动；捡放球机构包括球姿态矫正结构、球座姿态矫正结构、捡放球驱动机构、姿态矫正驱动机构；控制器控制姿态矫正驱动机构和捡放球驱动机构，控制器控制踢球电机，驱动踢球脚将球以一定的角度踢出。本发明的机器人可以实现人机互动，提高机器人的命中率和车体稳定性。

主权项：1.一种全自动多角度定点踢球机器人，包括底盘1、捡放球机构10、踢球机构7、球座9、行走机构、传感系统、定位系统、控制器，其特征在于，所述行走机构安装在所述底盘1底部，所述踢球机构7和所述捡放球机构10安装在所述底盘1上，所述捡放球机构10安装在所述踢球机构7的前部，所述球座9放置在所述捡放球机构10的下部，所述定位系统为全场定位系统8，所述全场定位系统8固定在所述底盘1上，用于记录所述机器人的相对位置定位；所述行走机构包括舵轮3、舵轮转向驱动器2、舵轮位置检测器4、舵轮驱动电机38，所述控制器根据所述定位系统的位置指令驱动所述舵轮驱动电机38和所述舵轮转向驱动器2来驱动所述舵轮3，使所述机器人到达指定位置；所述踢球机构7包括踢球机构保持架51、踢球脚52、踢球电机54，所述踢球脚52在所述踢球电机54的驱动下绕着所述踢球机构保持架51前后摆动，做出踢球的动作；所述捡放球机构10包括球姿态矫正结构45、球座姿态矫正结构63、捡放球驱动机构、姿态矫正驱动机构，所述姿态矫正驱动机构驱动所述球姿态矫正结构45和所述球座姿态矫正结构63向中间合拢或向两边散开，所述捡放球驱动机构驱动所述球姿态矫正结构45和所述球座姿态矫正结构63上升或下降；所述传感系统设置在所述球座9上，检测到所述球座9上有球时，所述控制器控制所述姿态矫正驱动机构，驱动所述球姿态矫正结构45和所述球座姿态矫正结构63向中间合拢夹住所述球座9和所述球，所述控制器控制所述捡放球驱动机构，驱动所述球姿态矫正结构45和所述球座姿态矫正结构63上升，带动所述球和所述球座9上升，所述控制器控制所述舵轮3到达指定位置后，所述控制器控制所述捡放球驱动机构和所述姿态矫正驱动机构，驱动所述球姿态矫正结构45和所述球座姿态矫正结构63下降并向两侧散开，所述控制器控制所述踢球电机54，驱动所述踢球脚52将所述球以一定的角度踢出。

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