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申请/专利权人：深圳市罗宾汉智能装备有限公司

摘要：本发明涉及卸货机器人领域，用于解决卸货机器人在运行时的停泊位置固定，导致卸货过程受到车厢停泊位置偏差影响的问题，具体为一种基于人工智能的卸货机器人控制系统及控制方法；本发明中，卸货机器人是根据卸货车辆的具体位置进行位置微调，使得车辆位置停靠存在偏差时，卸货机器人能够根据车辆位置进行自动调节，保证卸货机器人与车厢相配合时的耦合度，提高了卸货机器人的适应能力和使用效果，同时在卸货机器人卸货时，通过光源补光的方式提高车厢内亮度，保证卸货机器人的视觉采集系统正常工作，避免因为光线较差而导致的卸货机器人货物识别和路径分析存在异常。

主权项：1.一种基于人工智能的卸货机器人控制系统，其特征在于，包括灯光控制单元、视觉识别单元、卸货主控单元、导航控制单元和输送识别单元；所述灯光控制单元用于对车厢内照明情况进行采集分析，根据分析结果完成照明控制；所述导航控制单元用于控制卸货机器人前往卸货位置，并通过图像分析对卸货机器人的位置进行微调；所述视觉识别单元用于对车厢内的图像进行采集分析，根据采集分析结果对货物进行个体分类和位置确定；所述卸货主控单元通过视觉识别单元获取货物个体和位置信息，通过多算法综合分析生成卸货路径，完成对卸货；所述输送识别单元对卸货机器人卸货总量和接料台输送重量进行对比统计，根据对比结果判断卸货过程是否存在异常；所述导航控制单元通过云平台获取到导航信号以及卸货位置，在卸货机器人到达设定的卸货位置后，通过视觉识别单元获取到车厢图像，导航控制单元对车厢图像进行3D图像分析，通过预设的图像识别算法对车厢边缘进行识别，导航控制单元根据车厢边缘计算获取车厢中心点，同时获取预设的卸货机器人对心点，计算车厢中心点和卸货机器人对心点的水平距离和纵深距离，记录为初始水平距离和初始纵深距离；所述导航控制单元将水平距离与预设的水平误差上限进行对比，若水平距离小于预设的水平误差上限，则生成水平距离准确信号，若水平距离大于等于预设的水平误差上限，则生成水平距离微调信号，导航控制单元根据水平距离的方向和距离生成运动控制信号，导航控制单元在水平微调后，再次对车厢中心点和卸货机器人对心点的水平距离进行计算，记录为修正后水平距离，若修正后距离小于预设的水平误差上限，则生成水平距离准确信号，否则再次生成水平距离微调信号；所述导航控制单元将初始纵深距离与预设的深度误差上限进行对比，若初始纵深距离小于预设的深度误差上限，则生成深度距离准确信号，若初始纵深距离大于等于预设的深度误差上限，则生成深度距离微调信号；所述导航控制单元对轮胎转动圈数进行采集，根据所采集到的轮胎转动圈数和预设的轮胎参数，获得轮上移动距离，导航控制单元通过导航获取卸货机器人的移动距离，记录为导航移动距离，导航控制单元计算修正后水平距离和初始水平距离的差值，记录为调节距离；所述导航控制单元计算轮上移动距离和调节距离的差值，记录为轮胎偏差，计算导航移动距离和调节距离的差值，记录为导航偏差，导航控制单元将轮胎偏差和导航偏差与预设的偏差阈值进行对比，若轮胎偏差或导航偏差中的任意一组大于偏差阈值，则生成移动偏差信号，若轮胎偏差或导航偏差均小于等于偏差阈值，则生成移动正常信号。

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