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申请/专利权人：江苏茂屹科技发展有限公司
摘要：本发明公开了一种自动存取物料的配送机器人，其包括箱体和牵引箱体的AGV小车，箱体内设有机械手抓取机构和物料存放机构，物料存放机构包括多个物料存放仓，物料存放仓设有载板，机械手抓取机构包括机械手存放仓、抓取机械手和3D视觉部件，抓取机械手可从机械手存放仓内伸出并通过3D视觉部件定位抓取位置，将物料载具抓取存放至物料存放仓内或将物料载具存放仓内的物料载具取出。本发明的自动存取物料的配送机器人可以自动完成物料的存取和配送，减少了大量人工成本，自动化程度高，提高了配送效率，其次，可以有效保证物料在配送过程中的安全性。
主权项：1.一种自动存取物料的配送机器人，其特征在于，包括箱体和牵引所述箱体的AGV小车，所述箱体内设有机械手抓取机构和物料存放机构，所述物料存放机构包括多个物料存放仓，所述物料存放仓设有载板，所述机械手抓取机构包括机械手存放仓、抓取机械手和3D视觉部件，所述抓取机械手可从所述机械手存放仓内伸出并通过所述3D视觉部件定位抓取位置，将物料载具抓取存放至所述物料存放仓内或将所述物料载具存放仓内的物料载具取出；所述抓取机械手包括水平驱动轴、竖直驱动轴、协作机械臂，所述协作机械臂的末端设有夹爪和工业相机；所述协作机械臂包括第一臂、第二臂、三维调节支臂，所述竖直驱动轴上设有水平旋转轴，所述第一臂的一端通过转轴与水平旋转轴连接，所述第一臂的另一端通过转轴和第二臂的一端连接，所述第二臂的另一端通过三维调节支臂与夹爪连接，所述三维调节支臂用于调节夹爪，使得夹爪在抓取物料载具的过程中始终保持水平状态；所述夹爪包括上夹爪和下夹爪，所述物料载具的侧壁设有与所述上夹爪配合的第一卡槽，所述物料载具的底部设有与所述下夹爪配合的第二卡槽；所述载板上设有与所述物料载具配合的限位块。
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权利要求：
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