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申请/专利权人：北京智行者科技股份有限公司
摘要：本发明涉及一种贴边路径规划方法及装置、相关产品，方法包括：根据离线栅格地图生成贴边区域的引导路径和贴边方向；根据引导路径确定引导点位置，并在线获取引导点位置的感知数据；根据感知数据和贴边方向生成预设周期内的第一定位路径；若第一定位路径上的定位点与引导路径间的距离大于引导路径阈值范围，生成从第一定位路径上的定位点至引导路径的第二定位路径，根据第一定位路径和第二定位路径生成第一贴边路径；若第一定位路径上的定位点与引导路径间的距离不大于引导路径阈值范围，根据第一定位路径生成第二贴边路径；将引导路径不为空时多个预设周期内生成的第一贴边路径和第二贴边路径进行连接，生成总贴边路径。
主权项：1.一种贴边路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：根据离线栅格地图生成贴边区域的引导路径和贴边方向；根据所述引导路径确定引导点位置，并在线获取所述引导点位置的感知数据；根据所述感知数据和所述贴边方向生成预设周期内的第一定位路径；若所述第一定位路径上的定位点与所述引导路径间的距离大于引导路径阈值范围，生成从所述第一定位路径上的定位点至所述引导路径的第二定位路径，根据所述第一定位路径和第二定位路径生成第一贴边路径；若所述第一定位路径上的定位点与所述引导路径间的距离不大于引导路径阈值范围，根据所述第一定位路径生成第二贴边路径；将所述引导路径不为空时多个预设周期内生成的第一贴边路径和第二贴边路径进行连接，生成总贴边路径。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京智行者科技股份有限公司 贴边路径规划方法及装置、相关产品
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