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申请/专利权人：中国矿业大学
摘要：本发明公开了一种非视距环境下基于变分贝叶斯卡尔曼滤波的UWB定位方法，包括步骤如下：根据无人系统运动信息和UWB基站与无人系统之间的测量信息，构建包含过程方程和量测方程的无人系统状态空间模型，并建模过程噪声和量测噪声；利用上一时刻状态估计值及后验协方差对当前时刻目标运动状态进行预测，得到目标运动状态的一步预测值和相应的协方差矩阵；借助变分学习联合估计系统状态变量和噪声参数后验分布；输出定位估计结果及对应的协方差矩阵。本发明解决了时变非视距环境下诱导的UWB量测噪声服从时变偏斜非高斯分布且其先验信息未知下定位估计问题，提高了动态、复杂环境下室内定位精度。
主权项：1.一种非视距环境下基于变分贝叶斯卡尔曼滤波的UWB定位方法，其特征在于，根据UWB基站与无人系统上的UWB标签之间的测量信息，实现对无人系统的定位，所述方法包括：步骤S1，根据无人系统运动信息和UWB基站与无人系统之间的测量信息，构建包含过程方程和量测方程的无人系统状态空间模型，并建模过程噪声和量测噪声；步骤S2，根据过程方程计算无人系统状态的先验估计值和相对应的协方差矩阵；步骤S3，根据量测方程和变分贝叶斯方法对无人系统状态的后验估计值和噪声参数进行联合估计，输出得到的无人系统状态的后验估计值及其对应的协方差矩阵Pk|k，从而确定无人系统的定位结果。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国矿业大学 非视距环境下基于变分贝叶斯卡尔曼滤波的UWB定位方法
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