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申请/专利权人：航天新通科技有限公司
摘要：本发明涉及导航跟踪技术领域，公开一种基于自适应卡尔曼滤波的导航信号跟踪方法及系统，包括基于预先设置的自适应卡尔曼滤波器，使用Sage自适应滤波算法进行导航信号滤波处理；对自适应卡尔曼滤波器的发散趋势进行判断，若存在发散趋势，则采用自适应卡尔曼滤波器和强跟踪卡尔曼滤波器同时进行导航信号滤波处理；基于自适应卡尔曼滤波器，计算出自适应卡尔曼滤波器对应的参数；基于强跟踪卡尔曼滤波器，计算出强跟踪卡尔曼滤波器对应的参数；根据计算出来的参数带入基本卡尔曼滤波器进行再次滤波运算，输出对应的本地载波相位的估计值和本地CA码延迟的估计值；对本地载波和本地CA码NCO频率进行更新。
主权项：1.一种基于自适应卡尔曼滤波的导航信号跟踪方法，其特征在于：包括以下步骤：S1、基于预先设置的自适应卡尔曼滤波器，使用Sage自适应滤波算法进行导航信号滤波处理；S2、在进行导航信号滤波处理的过程中，基于滤波器收敛性判断依据，对自适应卡尔曼滤波器的发散趋势进行判断，若自适应卡尔曼滤波器存在发散趋势，则采用自适应卡尔曼滤波器和预先设置的强跟踪卡尔曼滤波器同时进行导航信号滤波处理；S3、在采用自适应卡尔曼滤波器和预先设置的强跟踪卡尔曼滤波器同时进行导航信号滤波处理的过程中，基于自适应卡尔曼滤波器，计算出自适应卡尔曼滤波器所对应的参数，所述参数包括过程噪声均值qk、观测噪声均值rk、过程噪声协方差矩阵Qk和观测噪声协方差矩阵Rk；S4、基于强跟踪卡尔曼滤波器，计算出强跟踪卡尔曼滤波器所对应的参数λk；S5、根据计算出来的参数qk、rk、Qk、Rk、λk带入预先设置的基本卡尔曼滤波器进行再次滤波运算，输出对应的本地载波相位的估计值Δφk和本地CA码延迟的估计值Δτk；S6、根据输出的本地载波相位的估计值Δφk和本地CA码延迟的估计值Δτk，基于预设的本地载波和本地CA码NCO频率更新公式，对本地载波和本地CA码NCO频率进行更新。
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权利要求：
百度查询： 航天新通科技有限公司 一种基于自适应卡尔曼滤波的导航信号跟踪方法及系统
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