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申请/专利权人：中国民航大学
摘要：本发明提供了一种eVTOL飞行器着陆方法，包括以下步骤：S1、采集飞行器的状态量；S2、将着陆指令分为控制目标指令和限制指令；S3、控制目标指令通过线性二次型规划方法形成控制目标方程，通过约束条件对状态量加权值形成控制障碍函数；S4、飞行器的状态量输入至约束模型得到下一时刻飞行器的合外力和合外力矩；S5、将S4得到的合外力和合外力矩分配至飞行器上的各个作动器。本发明有益效果：通过结合控制目标方程和控制障碍函数形成约束模型的控制结构，能够实现分解控制目标及控制约束，最后通过控制分配将力和力矩指令分解给入各个控制输入，提高了着陆方法的鲁棒性和自适应性，提高了飞行器的抗干扰和避障能力。
主权项：1.一种eVTOL飞行器着陆方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、采集飞行器的状态量；S2、根据着陆场尺寸和飞行器的运行环境，将着陆指令分为控制目标指令和限制指令；S3、控制目标指令通过线性二次型规划方法形成控制目标方程，限制指令作为飞行器状态量着陆过程中的约束条件，通过约束条件对状态量加权值形成控制障碍函数；S4、结合控制目标方程和控制障碍函数形成约束模型，飞行器的状态量输入至约束模型得到下一时刻飞行器的合外力和合外力矩；S5、将S4得到的合外力和合外力矩分配至飞行器上的各个作动器。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国民航大学 一种eVTOL飞行器着陆方法
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