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申请/专利权人：中国人民解放军空军工程大学

摘要：本发明公开了飞行器技术领域的一种仿生鸟飞行器，包括骨架，所述骨架的前端固定连接有驱动机构安装架，所述驱动机构安装架上安装有双翅扑动机构和翅翼机构；所述驱动机构安装架包括固定连接在骨架上的架体，本方案中通过双翅扑动机构采用对称式的双曲柄双摇杆机构，使得两组翅翼机构的左右扑动同步，使得本装置可以更好的飞行，并且双翅扑动机构的自由度为，使得双翅扑动机构的负载较低；通过尾部变向机构的设置具有两个自由度，即左尾翼和右尾翼可以分别独立的进行上下摆动，当左、右尾翼同时上下摆动时气动焦点后移，可以控制样机的俯仰动作；当左、右尾翼分别做上下摆动时气动焦点偏移，则可以控制样机的偏航动作。

主权项：1.一种仿生鸟飞行器，包括骨架1，其特征在于：所述骨架1的前端固定连接有驱动机构安装架2，所述驱动机构安装架2上安装有双翅扑动机构3和翅翼机构4；所述驱动机构安装架2包括固定连接在骨架1上的架体201，所述双翅扑动机构3包括安装在架体201上的电机一301，所述电机一301的输出轴和架体201上安装的齿轮一302啮合连接，所述齿轮一302和架体201上铰接的齿轮二303啮合连接，所述齿轮二303通过安装轴一304安装在架体201上，所述安装轴一304的一端固定连接有齿轮三305，所述齿轮三305和架体201上铰接的齿轮四306啮合连接，所述齿轮四306通过安装轴二307铰接在架体201上，所述架体201上铰接安装有两组齿轮四306呈对称分布，两组所述齿轮四306啮合连接，所述齿轮四306的表面固定连接有连接轴一309，所述连接轴一309上套有连杆一308，所述连杆一308的另一端套在安装轴二307上，所述连接轴一309上套有连杆二310，所述连杆二310的另一端通过连接轴二311铰接有驱动杆312，所述驱动杆312通过铰接轴313铰接在架体201上；所述骨架1的尾端固定连接有尾部变向机构5；所述尾部变向机构5包括插设在骨架1尾端的插板501，所述插板501的表面固定连接有电机三502，所述电机三502的输出轴和插板501上铰接的前尾翼503传动连接，所述前尾翼503的表面设置有两组开口且两组开口内铰接安装有两组对称分布的后尾翼505，所述前尾翼503的表面安装有两组微型舵机504，两组所述微型舵机504的输出轴分别和两组后尾翼505独立传动连接。

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