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申请/专利权人：浙江易数智能科技有限公司

摘要：本发明提供一种风机叶片无人机巡检拍照设置和自动拼图算法，涉及无人机应用技术领域，方法包括：设置无人机的飞行参数和拍照参数，如安全距离、巡检速度、照片覆盖率、最小时间间隔、清晰程度和焦距，清晰程度由像素精度表示；通过公式计算照片视野范围高度，确定参数的可调范围，实现最优飞行安全性和照片清晰度；在巡检拍照过程中，记录无人机经纬高位置和相机焦距信息，使用GIS算法计算叶片位置；缺乏实时传感器信息时，设定风机停机位置和无人机航路，确保距离和朝向固定，计算叶片位置，并通过上下平移拼接相邻照片；对于非竖直叶片，旋转照片至竖直后再移动拼接。本发明提高了巡检效率和安全性，增强了照片质量和拼接准确性。

主权项：1.一种风机叶片无人机巡检拍照设置和自动拼图算法，其特征在于，包括：S1、为无人机设置合理的飞行参数和拍照参数，包括所述无人机巡检过程中和风机叶片的安全距离d、单电池完整巡检所需的巡检速度v、巡检所需的照片覆盖率c、相机拍照的最小时间间隔i、照片的清晰程度要求和相机的可调焦距f，所述照片清晰程度要求由像素精度p表示，即每像素代表的实际距离；S2、通过下列公式计算照片视野范围高度Hfov， 在已知所述无人机和所述相机的硬件条件下，确定i、靶面尺寸高度H和相机最大高度分辨率Hres的具体值，借助中间变量Hfov，综合比较可变参数的影响，所述可变参数包括速度限制、清晰度限制、所述无人机距风机的距离和焦距，进而确定d、v、c和f的可调范围，根据检测需求确定p的取值范围后，根据以上公式调节d、v、c和f的值，以达到飞行安全性最高且照片清晰度最佳的最优解；S3、拼接图片，所述无人机巡检拍照过程中，添加所述无人机拍照时的经纬高位置和相机可变焦距信息，同时借助传感器记录所述无人机和风机叶片的距离、相机朝向信息，使用GIS算法计算照片对应的风机叶片具体位置；S4、缺乏准确实时的传感器距离和相机朝向信息时，通过设定风机的停机位置和所述无人机飞行航路，以确保所述无人机和所述风机的距离和朝向相对固定后，即可计算对应的所述风机叶片具体位置，对于竖直方向的所述叶片，根据相邻照片的距离差Δd进行上下平移拼接即可完成，按照以下公式进行纵向移动mres像素进行拼接， 上述式中，Hfov表示视野范围高度，之后再进行拼接，同理对于水平方向的所述叶片，按照以下公式横向移动mres像素进行拼接， 上述式中，Wfov表示视野范围宽度；S5、对于并非竖直方向或水平方向的所述叶片，旋转照片至所述叶片竖直或水平后通过纵向或横向移动进行拼接。

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