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申请/专利权人：清华大学
摘要：本公开涉及一种生成式环境记忆增强的机器人任务执行方法及装置，方法包括根据待执行请求确定出需要执行的机器人任务和机器人任务在执行过程中涉及的目标环境；基于目标环境的种类和机器人任务进行环境建模得到环境记忆模型；对机器人任务进行分解得到分解结果；基于环境记忆模型对各子任务进行执行规划得到各子任务的任务流；根据各子任务的任务流控制机器人执行对应子任务得到各子任务的执行结果；基于各子任务的执行结果确定出待执行请求对应的执行结果。根据本公开实施例的机器人任务执行方法及装置能够适应不同的环境和任务，自主生成可执行的、可靠的任务流，使得机器人能够实现灵活且鲁棒的任务执行过程。
主权项：1.一种生成式环境记忆增强的机器人任务执行方法，其特征在于，所述方法利用基于环境记忆增强的生成式模型执行机器人任务，所述执行包括以下步骤：根据待执行请求确定出需要执行的机器人任务和所述机器人任务在执行过程中涉及的目标环境；基于所述目标环境的种类和所述机器人任务进行环境建模，得到环境记忆模型，所述环境记忆模型指示机器人在所述目标环境中的可行运动范围和所述目标环境中的物品信息，所述可行运动范围和所述物品信息均与所述机器人任务相关；对所述机器人任务进行分解，得到分解结果，所述分解结果包括至少一个子任务；基于所述环境记忆模型对各所述子任务进行执行规划，得到各所述子任务的任务流，各所述任务流指示对应子任务的执行所包括的至少一个动作；根据各所述子任务的任务流控制机器人执行对应子任务，得到各所述子任务的执行结果；基于各所述子任务的执行结果确定出所述待执行请求对应的执行结果。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 清华大学 生成式环境记忆增强的机器人任务执行方法及装置
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