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申请/专利权人：享刻智能技术(北京)有限公司
摘要：本申请提供了一种柔顺机械臂控制方法、存储介质以及机器人系统，所述机械臂包括多个驱动器，其特征在于，所述方法包括：接收多个所述驱动器的信息，并将所述信息存储到缓存队列中；解析多个所述驱动器中的每一个所述驱动器的目标位置和当前位置的差值，其中，与所有所述差值中的最大差值相对应的驱动器为主驱动器，所述主驱动器之外的其余驱动器为从驱动器；根据所述主驱动器的运动参数规划所述从驱动器的柔顺运动参数；以及对多个所述驱动器中的每一个所述驱动器施加指令，以使多个所述驱动器实现同步柔顺运动。
主权项：1.一种机械臂柔顺控制方法，所述机械臂包括多个驱动器，其特征在于，所述驱动器的运动包括多段运动，所述方法包括：S1100，接收多个所述驱动器的信息，并将所述信息存储到缓存队列中；S1200，解析多个所述驱动器中的每一个所述驱动器的目标位置和当前位置的差值，其中，与所有所述差值中的最大差值相对应的驱动器为主驱动器，所述主驱动器之外的其余驱动器为从驱动器；S1300，根据所述主驱动器的运动参数规划所述从驱动器的柔顺运动参数；S1400，对多个所述驱动器中的每一个所述驱动器施加指令；S1500，当所述驱动器进入当前段运动中的减速运动阶段，判断所述缓存队列存在待执行点位，并判断每一个所述驱动器的当前位置进入预设范围内，其中，每一所述驱动器的当前位置进入预设范围内指每一所述驱动器当前的运动位置距该段运动结束位置的差值w满足：w≤0.1°；S1600，重新计算所述最大差值并依据重新计算的新的最大差值确定新的主驱动器和新的从驱动器；S1700，重新获得所述新的主驱动器在下一段运动中的运动参数；S1800，重新规划所述新的从驱动器在下一段运动中的柔顺运动参数，并对多个所述驱动器重新施加同步运动指令；S1900，重复执行S1500至S1800，直至检测到所述缓存队列中不存在待执行点位，以使多个所述驱动器实现同步柔顺运动，其中，控制单元接收所述信息并将所述信息存储到所述缓存队列，以及所述控制单元的运行与所述驱动器的运行基于同一套算法实现。
全文数据：
权利要求：
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