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申请/专利权人：中国人民解放军海军工程大学
摘要：本发明属于机械臂技术领域，提供了一种适用于水下狭窄空间作业的多关节机械臂结构，包括机械臂，所述机械臂包括多个关节臂，相邻的两个所述关节臂之间通过万向节连接，所述机械臂的一端安装有安装盘，所述安装盘用于将机械臂固定到水下机器人上，多个所述关节臂之间贯穿并滑动连接有四条驱动绳，四条所述驱动绳均围绕关节臂的轴心均匀分布，所述关节臂上开设有与驱动绳相适配的绳孔。本发明通过四条驱动绳控制机械臂，大大优化了机械臂的结构，使机械臂的结构更简单，不易损坏；且机械臂上不带有额外的设备，其自重大大降低，降低了机械臂由于自重导致的惯性力，使其运动精度更高，传动效率更高，灵活性更好。
主权项：1.一种适用于水下狭窄空间作业的多关节机械臂结构，包括机械臂，所述机械臂包括多个关节臂40，相邻的两个所述关节臂40之间通过万向节30连接，所述机械臂的一端安装有安装盘60，其特征在于，多个所述关节臂40之间贯穿并滑动连接有四条驱动绳90，四条所述驱动绳90均围绕关节臂40的轴心均匀分布，所述关节臂40上开设有与驱动绳90相适配的绳孔140，所述驱动绳90的端部固定连接有限位挡片80，所述限位挡片80与机械臂最端部的关节臂40的侧面抵接；所述机械臂的一端还安装有收放线机构100，所述收放线机构100的四个输出端分别和四条驱动绳90的一端连接，所述收放线机构100用于对驱动绳90进行收卷或释放；所述关节臂40包括关节筒42、固线盘41和下密封盖43，所述固线盘41和下密封盖43分别通过固定螺钉70固定安装在关节筒42的两端，所述固线盘41、关节筒42和下密封盖43上均开设有与固定螺钉70相适配的螺栓孔110，且所述固线盘41设置在关节筒42背离安装盘60的一端；所述固线盘41上安装有多个夹线机构120，所述驱动绳90穿过夹线机构120的中部，所述夹线机构120用于对驱动绳90进行夹持并固定；所述万向节30上安装有制动结构，所述制动结构用于对万向节30进行制动。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国人民解放军海军工程大学 一种适用于水下狭窄空间作业的多关节机械臂结构
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