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申请/专利权人：井关农机株式会社
摘要：本发明提供作业车辆，在作业车辆的自主运行中能够回避障碍物而高效且安全地作业。该作业车辆，其特征在于，具有：测定行驶车体的自身位置的测位装置；识别障碍物P、E、U的障碍物识别机构；以及使所述作业车辆沿预先设定的预定行驶路径R1自主行驶的控制部，控制部具有预先登记的障碍物位置信息，当在预定行驶路径R1上行驶中由障碍物识别机构在登记于障碍物位置信息的位置识别到障碍物P、E时，进行回避运行以免与障碍物P、E接触，在由所述障碍物识别机构识别出的障碍物U的位置与所登记的障碍物位置信息不同的情况下，停止行驶。
主权项：1.一种作业车辆，其特征在于，具有：测定行驶车体的自身位置的测位装置；识别装配于车辆的作业机的作业机识别机构；识别障碍物的障碍物识别机构；以及使所述作业车辆沿预先设定的预定行驶路径自主行驶的控制部，所述控制部具有预先登记的障碍物位置信息，所述控制部取得行驶车辆外形信息和识别出装配的与作业机对应的作业机外形信息，所述作业机外形信息具有与所述测位装置的相对位置信息，以所述测位装置的位置为基准，对装配于后部的作业机进行装配的情况下，将所述作业机外形信息添加至所述行驶车辆外形信息的后方，对装配于前部的作业机进行装配的情况下，将所述作业机外形信息添加至所述行驶车辆外形信息的前方，由此计算出作业车辆外形信息，所述作业车辆外形信息具有包围所述作业车辆的俯视整体的长方形的四角的点，在所述预定行驶路径上沿所述测位装置的位置自主行驶时，当接近所述障碍物位置信息中存储的位置时，所述控制部对车速减速，所述控制部计算出在使所述作业车辆以所述测位装置的位置沿预先设定的预定行驶路径的方式自主行驶时的所述作业车辆外形信息的预测位置，当由障碍物识别机构识别到存在于行进方向的障碍物的位置和形状时，在识别到的所述障碍物的位置与所述障碍物位置信息一致，且所述作业车辆外形信息的规定时间后的预测位置与所述障碍物干涉的情况下，所述控制部为使所述作业车辆外形信息的规定时间后的所述预测位置与所述障碍物不干涉而改变行进路径，回避所述障碍物，在识别出的障碍物的位置与所述障碍物位置信息不同的情况下，停止行驶。
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