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申请/专利权人：湖南睿图智能科技有限公司
摘要：本发明涉及矿用电铲路径规划技术领域，具体涉及一种矿用电铲自主行驶的路径规划方法及系统，所述方法包括基于用户发送的任务，启动矿用电铲运行，根据矿用电铲上的传感器获得目标区域的环境信息及当前位置信息，构建环境地图；基于环境地图、起点和目标终点信息，采用改进的A*算法，进行全局路径规划，得到全局最优路径序列；从全局最优路径序列中选取局部目标点；采用改进的DWA算法进行局部路径规划，得到绕开障碍物的局部路径；依次遍历各局部目标点，直到达到目标终点。本发明解决矿用电铲在复杂路径中的路径规划问题，能够得到安全高效的路径，并能够针对动态障碍物实现安全避障。
主权项：1.一种矿用电铲自主行驶的路径规划方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1：基于用户发送的任务，启动矿用电铲运行，根据矿用电铲上的传感器获得目标区域的环境信息及当前位置信息，构建环境地图；步骤2：基于环境地图、起点和目标终点信息，采用改进的A*算法，进行全局路径规划，得到全局最优路径序列；步骤3：从全局最优路径序列中选取局部目标点；采用改进的DWA算法进行局部路径规划，得到绕开障碍物的局部路径；依次遍历各局部目标点，直到达到目标终点；所述改进的A*算法的评价函数包括设置当前路径点的实际代价函数和启发式代价函数，并设置启发式代价函数的权重；改进的A*算法的评价函数为：fn＝gn+αhn-kcosβ；其中gn为当前路径点的实际代价函数；hn为启发式代价函数；α为启发式代价函数的权重，s为起点到目标终点的距离；d为当前路径点到目标终点的距离；其中k为设定权重，β为起点与当前路径点的连线和当前路径点与目标终点的连线的夹角；X为已知障碍物个数。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 湖南睿图智能科技有限公司 一种矿用电铲自主行驶的路径规划方法及系统
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