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申请/专利权人：佛山智能装备技术研究院
摘要：本发明公开一种机器人末端工具坐标系标定方法、设备及存储介质，其方法包括：控制机器人的末端工具移动至交叉激光传感器上方，获取五个初始姿态和标定控制策略；对于每个初始姿态，控制末端工具按照标定控制策略并以该初始姿态进入交叉激光传感器进行运动，以确定标定点及其对应的位置信息、姿态信息和Z轴矢量信息；根据由末端工具在五个初始姿态下运动确定的五个标定点对应的五个位置信息和五个姿态信息，从五个标定点中筛选一个最优标定点，获取机器人的末端工具中心点的最优位置信息，再结合最优标定点的姿态信息和Z轴矢量信息，对机器人末端工具坐标系进行标定。本发明可提高对机器人末端工具坐标系的标定精度，减小人工操作误差的影响。
主权项：1.一种机器人末端工具坐标系标定方法，其特征在于，所述方法包括：控制机器人的末端工具移动至交叉激光传感器上方，获取为所述末端工具设定的五个初始姿态和标定控制策略；对于所述五个初始姿态中的每个初始姿态，控制所述末端工具按照所述标定控制策略并以所述初始姿态进入所述交叉激光传感器进行运动，以确定标定点及其对应的标定信息，所述标定信息包括所述标定点的位置信息、姿态信息和Z轴矢量信息；根据由所述末端工具在所述五个初始姿态下运动确定的五个标定点对应的五个位置信息和五个姿态信息，从所述五个标定点中筛选一个最优标定点，并获取由所述最优标定点辅助确定的所述机器人的末端工具中心点的最优位置信息；根据所述最优标定点的姿态信息和Z轴矢量信息以及所述末端工具中心点的最优位置信息，对机器人末端工具坐标系进行标定。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 佛山智能装备技术研究院 一种机器人末端工具坐标系标定方法、设备及存储介质
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