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申请/专利权人：四川国创新视超高清视频科技有限公司
摘要：本发明提供一种实时动态场景焦平面跟踪方法及跟踪系统，属于图像处理技术领域，本发明通过获取当前场景的深度图像、RGB图像和环境光照参数，对RGB图像进行光照补偿，对深度图像进行预处理，并将两者的特征进行融合处理，得到综合特征；然后，基于融合后的综合特征应用预设的目标检测模型进行目标识别，得到至少一个跟踪目标；接着，利用光流法追踪跟踪目标的位置，并结合深度图像估计跟踪目标的姿态包括旋转角度和倾斜程度；最后，根据跟踪目标与RGB相机的相对位移动态调整RGB相机的焦平面，使其与计算出的最佳焦平面重合，从而实现了对动态场景中目标物体的实时、准确跟踪和焦平面调整。
主权项：1.一种实时动态场景焦平面跟踪方法，其特征在于，跟踪方法包括以下步骤：S1：获取当前场景的深度图像、RGB图像和环境光照参数；S2：基于所述环境光照参数对所述RGB图像进行光照补偿，以及对所述深度图像进行预处理，对补偿后的所述RGB图像的视觉特征和预处理后的所述深度图像的几何特征进行融合处理，得到综合特征；S3：基于融合后的综合特征应用预设的目标检测模型在所述当前场景中进行目标识别，得到至少一个跟踪目标；S4：利用光流法追踪所述至少一个跟踪目标的位置，并结合所述深度图像估计所述至少一个跟踪目标的姿态，其中，所述姿态包括旋转角度和倾斜程度；S5：结合所述深度图像和已检测到的至少一个跟踪目标的位置及旋转角度和倾斜程度计算出针对每个跟踪目标的最佳焦平面，并根据每个跟踪目标与RGB相机的相对位移动态调整所述RGB相机的焦平面，使所述RGB相机的焦平面与计算出的最佳焦平面重合。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 四川国创新视超高清视频科技有限公司 一种实时动态场景焦平面跟踪方法及跟踪系统
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