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申请/专利权人：沃太能源股份有限公司
摘要：本发明公开了用于装卸设备的对准方法、装置、存储介质和电子终端，对准方法包括：构建六轴机械臂所在的坐标系X,Y,Z与相机的坐标系X′,Y′,Z′；获取待检测平面与相机平面平行时六轴机械臂的角度数据和初始偏移量；通过目标检测算法获取待检测图像与预设图像的第一偏移量；基于角度数据计算坐标系X,Y,Z与坐标系X′,Y′,Z′之间的第一转换矩阵T和第二转换矩阵T′；基于转换矩阵T和T′、初始偏移量以及第一偏移量得到第二偏移量，并控制装卸设备进行对准。本发明能够实时计算装卸设备与集装箱之间的偏移量，实现高精度对准，减少设备损坏风险。
主权项：1.一种用于装卸设备的对准方法，所述装卸设备设置有相机和六轴机械臂，所述相机用于采集待检测图像，所述六轴机械臂用于装卸储能设备，其特征在于，包括以下步骤：构建所述六轴机械臂所在的坐标系X,Y,Z与所述相机的坐标系X′,Y′,Z′；获取待检测平面与相机平面平行时所述六轴机械臂在坐标系X,Y,Z下的角度数据和初始偏移量x1,y1,z1；通过目标检测算法获取所述待检测图像与预设图像在坐标系X′,Y′,Z′下的第一偏移量Δx′,Δy′,0；所述角度数据包括翻转角α、俯仰角β和偏航角γ；基于所述六轴机械臂的角度数据计算坐标系X,Y,Z与坐标系X′,Y′,Z′之间的第一转换矩阵T和第二转换矩阵T′；基于所述转换矩阵T和T′、初始偏移量x1,y1,z1以及第一偏移量Δx′,Δy′,0得到第二偏移量x3,y3,z3，基于第二偏移量控制所述装卸设备进行对准。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 沃太能源股份有限公司 用于装卸设备的对准方法、装置、存储介质和电子终端
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