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申请/专利权人：三菱电机株式会社
摘要：本发明提供一种行驶路径生成装置及行驶路径生成方法，其能够抑制对于在生成车辆的行驶路径时不能检测到行驶位置的行驶区间生成插补精度差的行驶路径的情况，并生成插补精度好的行驶路径。提供一种车辆控制装置及车辆控制方法，其能够基于如上所述生成的行驶路径来控制车辆的行驶。一种行驶路径生成装置100及行驶路径生成方法，其比较在时间上处于前后关系的两个行驶位置及两个行驶方位，判定是否在两个行驶位置之间进行插补，在被判定为进行插补的情况下，生成在被判定为进行插补的两个行驶位置之间进行插补的行驶路径。
主权项：1.一种行驶路径生成装置，其特征在于，包括：行驶信息获取部，行驶信息获取部获取按时间序列检测到的一台对象车辆的行驶位置及行驶方位；行驶信息比较部，该行驶信息比较部对在时间上处于前后关系的两个所述行驶位置和两个所述行驶方位进行比较，并判定是否在两个所述行驶位置之间进行插补；以及行驶路径生成部，在被判定为进行插补时，该行驶路径生成部生成在被判定为进行插补的两个所述行驶位置之间进行插补的行驶路径，所述行驶信息比较部计算两个所述行驶位置之间的距离及两个所述行驶方位之间的方位差，当所述距离在距离的容许范围内且所述方位差在方位差的容许范围内时，判定为在两个所述行驶位置之间进行插补，在除此以外的情况下，判定为不在两个所述行驶位置之间进行插补，基于两个所述行驶位置及两个所述行驶方位的检测时刻之间预先设定的基准时间差、以及所述对象车辆的行驶速度，来设定所述距离的容许范围的下限距离，并且基于从道路宽度减去所述对象车辆的横向宽度后的横向余量宽度、和所述方位差的容许范围的上限方位差，来设定所述距离的容许范围的上限距离。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 三菱电机株式会社 行驶路径生成装置、行驶路径生成方法、车辆控制装置以及车辆控制方法
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