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申请/专利权人：安徽理工大学

摘要：本发明公开了一种振动时效机器人用多维隔振装置，包括连接法兰、隔振弹簧、并联支架、安装座、第一传感器和第二传感器。在连接法兰上设有与振动时效机器人的末端相连接安装孔，安装座具有两平移三转动共五个运动自由度，通过刚柔转换器可控制安装座的运动自由度和隔振弹簧的柔性，执行刚性传递运动或实现多维隔振。本发明作为振动时效机器人末端与激振器之间的辅助装置使用，安装座的振动经过隔振弹簧得到大幅度吸收和消除，与连接法兰相固连的振动时效机器人得到振动隔离和安全防护，可有效保护振动时效机器人本体，延长振动时效机器人的使用寿命，降低噪声和维护成本，减少能耗，本发明还具有结构紧凑、拆装方便、隔振效果明显等优点。

主权项：1.一种振动时效机器人用多维隔振装置，包括连接法兰、隔振弹簧、并联支架、安装座、第一传感器和第二传感器，其特征在于：在所述的连接法兰上设有安装孔、下弹簧固定孔和第一工艺孔，在所述的安装座上设有弧形变位槽、上弹簧固定孔和第二工艺孔；所述的隔振弹簧对称布置在连接法兰与安装座之间，且所述的隔振弹簧的上下两端分别与安装座、连接法兰通过螺钉相连接；所述的并联支架位于连接法兰与安装座之间，所述的并联支架的底部与连接法兰通过螺钉或焊接的方法相连接，所述的并联支架的顶部插装在安装座的弧形变位槽内；所述的第一传感器通过螺钉或磁铁固定安装在连接法兰的顶部一侧，所述的第二传感器通过螺钉或磁铁固定安装在安装座的顶部一侧；在所述的安装座的上方还设有电磁铁、复位弹簧和激振板；所述的弧形变位槽的数量为二或四，且对称布置在安装座上；所述的并联支架包括左支链、右支链和刚柔转换器，左支链和右支链的底部均通过螺钉或焊接的方法固定安装在连接法兰的顶部，左支链和右支链的顶部均插装在安装座的弧形变位槽内，所述的刚柔转换器的左端与左支链的中部通过铰链相连接，所述的刚柔转换器的右端与右支链的中部通过铰链相连接；所述的左支链包括左耳座、左下连杆、左上连杆、左转动关节和左滑块，所述的左耳座的底部与连接法兰的顶部通过螺钉或焊接的方法固连；所述的左下连杆的下端与左耳座通过铰链相连接，所述的左下连杆的上端与左上连杆的下端通过铰链相连接；所述的左上连杆上端与左转动关节的下端通过铰链相连接，所述的左转动关节的上端与左滑块的下端固连；所述的左滑块置于安装座上左侧的弧形变位槽内，且与安装座的弧形变位槽通过轴承相连接；所述的右支链包括右耳座、右下连杆、右上连杆、右转动关节和右滑块，所述的右耳座的底部与连接法兰的顶部通过螺钉或焊接的方法固连；所述的右下连杆的下端与右耳座通过铰链相连接，所述的右下连杆的上端与右上连杆的下端通过铰链相连接；所述的右上连杆上端与右转动关节的下端通过铰链相连接，所述的右转动关节的上端与右滑块的下端固连；所述的右滑块置于安装座上右侧的弧形变位槽内，且与安装座的弧形变位槽通过轴承相连接；所述的刚柔转换器包括左U型架、伸缩缸、调节螺栓和右U型架，所述的左U型架的左端与左下连杆、左上连杆通过同一个铰链相连接，所述的伸缩缸的左端与左U型架的右端通过螺钉相固连，所述的调节螺栓的左右两端分别与伸缩缸的右端、右U型架的左端通过螺纹相连接，所述的右U型架的右端与右下连杆、右上连杆通过同一个铰链相连接；左下连杆与左耳座之间的连接铰链、左下连杆与左上连杆之间的连接铰链、左上连杆与左转动关节之间的连接铰链的轴线保持平行，左上连杆与左转动关节之间的连接铰链的轴线与左转动关节的转动副的轴线保持垂直；右下连杆与右耳座之间的连接铰链、右下连杆与右上连杆之间的连接铰链、右上连杆与右转动关节之间的连接铰链的轴线保持平行，右上连杆与右转动关节之间的连接铰链的轴线与右转动关节的转动副的轴线保持垂直；左下连杆与左耳座之间的连接铰链、右下连杆与右耳座之间的连接铰链的轴线保持平行。

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