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申请/专利权人：重庆顺泰铁塔制造有限公司;北京国网富达科技发展有限责任公司

摘要：本发明公开了一种输电铁塔线路拉紧机器人，属于工业机器人技术领域，包括：安装在输电铁塔上的机体，机体上安装有驱动机构和与驱动机构连接的环形收线轮，驱动机构的输出轴侧偏心连接有引导轮，环形收线轮以环形收线轮轴线周向开设有多个滑槽，引导轮与滑槽滑动连接，转动引导轮能够使引导轮在相邻的滑槽内滑动以带动环形收线轮转动，环形收线轮上安装有用于夹持线路的夹持机构，环形收线轮内侧安装有用于感应引导轮接近的感应器，感应器电连接有计数器和控制器，控制器与驱动机构电连接。本发明通过设置引导轮可清楚知道停止位，能够精准确认拉紧长度且控制方便，保证了同一塔间的多条线路弧垂相同。

主权项：1.一种输电铁塔线路拉紧机器人，包括：安装在输电铁塔上的机体，所述机体上安装有拉紧装置，所述拉紧装置包括驱动机构和与所述驱动机构连接的环形收线轮，其特征在于：所述驱动机构的输出轴侧偏心连接有引导轮，所述环形收线轮以所述环形收线轮轴线周向开设有多个滑槽，所述引导轮与所述滑槽滑动连接，转动所述引导轮能够使所述引导轮在相邻的所述滑槽内滑动以带动环形收线轮转动，所述环形收线轮上安装有用于夹持线路的夹持机构，所述环形收线轮内侧安装有用于感应所述引导轮接近的感应器，所述感应器电连接有计数器和控制器，所述控制器与所述驱动机构电连接；所述环形收线轮包括：支撑轴、与支撑轴固定连接的环形架、弧形伸缩板，所述支撑轴转动连接在所述机体上，所述环形架上设有安装槽，所述弧形伸缩板滑动连接在所述安装槽内，所述滑槽两两之间均设有所述安装槽，所述弧形伸缩板通过剪叉式伸缩架与所述支撑轴连接，伸展或收缩所述剪叉式伸缩架能够使所述弧形伸缩板在安装槽内滑动远离或靠近所述支撑轴；所述驱动机构的输出轴上安装有支座，所述驱动机构的输出轴上安装有位于所述驱动机构和所述支座之间的凸轮，所述机体上安装有支撑板，所述支撑板上滑动连接有滑杆，所述滑杆靠近所述凸轮端转动连接有第一滚轮，所述第一滚轮与所述凸轮接触连接，所述滑杆远离所述凸轮端转动连接有第二滚轮，所述第二滚轮与所述滑槽滑动连接，所述滑杆上套设有弹簧，所述弹簧的第一端与滑杆靠近所述第一滚轮侧固定连接，所述弹簧的第二端与所述支撑板固定连接。

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