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申请/专利权人：北京航空航天大学杭州创新研究院

摘要：本申请提供一种可重入制造系统故障诊断方法、计算机设备和存储介质，涉及控制技术领域。本申请通过调用目标可重入制造系统在理想工作状态下的理论系统动力学模型和理论系统观测器模型，计算当前时刻的目标系统输出残差值，并根据目标系统输出残差值和当前时刻以前的历史系统输出残差值进行系统输出偏离度评估，得到当前时刻的目标输出偏离度评估值，同时根据当前时刻以前的历史输出偏离度评估值，确定当前时刻的实际输出偏离度阈值，接着根据目标系统输出残差值、历史系统输出残差值、目标输出偏离度评估值和实际偏离度阈值，针对目标可重入制造系统进行实时且有效地工作站故障检测，以便对工作站故障的及时排查和故障信息估计。

主权项：1.一种可重入制造系统故障诊断方法，其特征在于，所述方法包括：调用目标可重入制造系统在理想工作状态下的理论系统动力学模型和理论系统观测器模型，计算所述目标可重入制造系统在当前时刻的目标系统输出残差值；根据所述目标系统输出残差值和所述目标可重入制造系统在当前时刻以前的历史系统输出残差值进行系统输出偏离度评估，得到所述目标可重入制造系统在当前时刻的目标输出偏离度评估值；根据所述目标可重入制造系统在当前时刻以前的历史输出偏离度评估值，确定所述目标可重入制造系统在当前时刻的实际输出偏离度阈值；根据所述目标系统输出残差值、所述历史系统输出残差值、所述目标输出偏离度评估值和所述实际偏离度阈值进行系统故障检测，以确定所述目标可重入制造系统在当前时刻是否存在工作站故障；其中，所述调用目标可重入制造系统在理想工作状态下的理论系统动力学模型和理论系统观测器模型，计算所述目标可重入制造系统在当前时刻的目标系统输出残差值的步骤，包括：获取所述目标可重入制造系统在当前时刻的实际控制输入信号，并将所述实际控制输入信号分别输入到所述理论系统动力学模型和所述理论系统观测器模型中，得到所述理论系统动力学模型在当前时刻对应的实际系统输出函数，以及所述理论系统观测器模型在当前时刻对应的预估系统输出函数；调用预存的残差生成器模型对所述实际系统输出函数和所述预估系统输出函数进行残差积分运算，得到所述目标系统输出残差值；此外，所述根据所述目标系统输出残差值、所述历史系统输出残差值、所述目标输出偏离度评估值和所述实际偏离度阈值进行系统故障检测，以确定所述目标可重入制造系统在当前时刻是否存在工作站故障的步骤，包括：检测所述目标输出偏离度评估值是否超过所述实际偏离度阈值；若检测到所述目标输出偏离度评估值没有超过所述实际偏离度阈值，则判定所述目标可重入制造系统在当前时刻不存在工作站故障，否则检测所述目标系统输出残差值是否超过当前时刻的上一时刻的历史系统输出残差值；在检测到所述目标系统输出残差值没有超过当前时刻的上一时刻的历史系统输出残差值的情况下，判定所述目标可重入制造系统在当前时刻不存在工作站故障；在检测到所述目标系统输出残差值超过当前时刻的上一时刻的历史系统输出残差值的情况下，判定所述目标可重入制造系统在当前时刻存在工作站故障。

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