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申请/专利权人：智洋创新科技股份有限公司
摘要：本发明涉及无人机载荷的AI智能光电吊舱技术领域，具体涉及一种三轴自稳云台坐标系解耦方法及装置。所述方法包括：对参考坐标系下的相机吊舱姿态角速率解耦，得到载体坐标系下的载体角速率；将载体角速率解耦到云台初始的电机轴坐标系下，得到第一电机角速率，将第一电机角速率解耦到云台旋转后的电机轴坐标系下，得到第二电机角速率，以此得到载体角速率与第二电机角速率间的耦合关系，再结合横滚耦合因子，确定载体角速率与第二电机角速率间的耦合方式，最后将基于所定耦合方式解耦得到的第二电机角速率输入PID控制器，以计算云台各电机轴的控制量。本发明提升了无人机在执行任务时的稳定性和精度。
主权项：1.一种三轴自稳云台坐标系解耦方法，其特征在于，所述方法包括：S1、对参考坐标系下的相机吊舱姿态角速率进行解耦，得到载体坐标系下的载体角速率；S2、将所述载体坐标系下的载体角速率解耦到云台初始的电机轴坐标系下，得到云台初始电机轴坐标系下的第一电机角速率，并将所述第一电机角速率解耦到云台旋转后的电机轴坐标系下，得到云台旋转后的电机轴坐标系下的第二电机角速率，以此得到所述载体坐标系下的载体角速率与所述云台旋转后的电机轴坐标系下的第二电机角速率之间的耦合关系；S3、基于所述载体坐标系下的载体角速率与所述云台旋转后的电机轴坐标系下的第二电机角速率之间的耦合关系，并结合横滚耦合因子，确定所述载体角速率与第二电机角速率之间的耦合方式，并基于所定耦合方式将所述载体角速率解耦到云台旋转后的电机轴坐标系下；所述耦合方式包括无约束解耦和带约束解耦；S4、将基于所定耦合方式解耦得到的云台旋转后的电机轴坐标系下的第二电机角速率输入PID控制器，以计算云台各电机轴的控制量。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 智洋创新科技股份有限公司 一种三轴自稳云台坐标系解耦方法及装置
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