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申请/专利权人：中国船舶集团有限公司第七二四研究所
摘要：本发明公开了一种基于新型滑模与前馈补偿的直驱电机扰动抑制方法，应用于直驱雷达伺服转台等直驱伺服技术领域。本发明针对直驱雷达伺服转台低速运行时易受瞬时风载荷等外部扰动的影响，设计了一种新型的滑模控制器，引入饱和函数替代传统符号函数，设计新型趋近率函数保证滑模运动的快速性与稳定性，并且与降阶状态观测器相结合，在采用新型滑模控制器的同时加入负载扰动前馈补偿，能够有效抑制电机在低速下的转矩脉动，提升了直驱雷达伺服转台低速运行时的控制精度和鲁棒性。
主权项：1.一种基于新型滑模与前馈补偿的直驱电机扰动抑制方法，其特征在于：步骤1、搭建新型滑模速度控制器，设计二维滑模面函数s＝cx1+x2，采用饱和函数进行滑模面运动方式切换，设计新型趋近率其中q为系统指数项系数，fs为幂次项指数，λ为调节fs变化的常数项系数；步骤2、搭建永磁同步电机转速电流双环伺服控制系统数学模型；步骤3、建立基于降阶观测器方法的永磁电机转矩扰动观测器，选取转速和负载转矩作为被观测的状态量，状态观测器配置为实时观测负载转矩并进行负载电流前馈，其中为观测负载转矩，ω为转速，为估测转速。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国船舶集团有限公司第七二四研究所 一种基于新型滑模与前馈补偿的直驱电机扰动抑制方法
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