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申请/专利权人：清华大学
摘要：本申请涉及机器人技术领域，特别涉及一种基于异构关节分段运动分解的视觉伺服控制方法及装置，其中，方法包括：对目标位姿测量数据进行分步处理，得到目标位姿偏差数据；规划敏捷臂在后续目标周期的期望关节角运动终点，并在离线阶段规划敏捷臂在在线阶段的后续目标周期的关节运动数据；将关节运动数据转化为电机运动数据，并将电机运动数据在后续目标周期内进行分段，以利用分段后的电机运动数据控制敏捷臂执行相应的视觉伺服控制动作。本申请可以将规划的运动数据按照底层电机运动控制器的控制周期细分插值，实现高效、精准的视觉伺服控制，且可开发多线程用于视觉伺服规划计算，在主线程进行离线规划，灵活度及实用性较高。
主权项：1.一种基于异构关节分段运动分解的视觉伺服控制方法，其特征在于，包括以下步骤：基于敏捷臂的目标位姿测量数据，对所述目标位姿测量数据进行分步处理，得到目标位姿偏差数据；基于所述目标位姿偏差数据，规划所述敏捷臂在后续目标周期的期望关节角运动终点，并根据所述期望关节角运动终点在离线阶段规划所述敏捷臂在在线阶段的后续目标周期的关节运动数据；将所述关节运动数据转化为电机运动数据，并将所述电机运动数据在所述后续目标周期内进行分段，得到分段后的电机运动数据，以利用所述分段后的电机运动数据控制所述敏捷臂执行相应的视觉伺服控制动作。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 清华大学 基于异构关节分段运动分解的视觉伺服控制方法及装置
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