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申请/专利权人：清华大学
摘要：本申请涉及机器人技术领域，特别涉及一种基于异构关节加权运动分解的视觉伺服控制方法及装置，其中，方法包括：基于敏捷臂的目标位姿测量数据，对目标位姿测量数据的位姿偏差做加权处理；规划敏捷臂下一周期的期望关节角数据，并对期望关节角数据做加权处理，以得到敏捷臂的关节运动数据；基于目标运动学转化关系，将关节运动数据转化为电机运动数据，并根据电机的响应特性对电机运动数据做加权处理，得到加权处理后的电机运动数据，以控制敏捷臂执行相应的视觉伺服控制动作。本申请可以对目标各方向的位姿信息、规划的关节角数据和相应的电机角数据进行加权，保证各电机响应特性基本一致，实现视觉伺服方法能够良好的适配绳驱敏捷臂的运动特性。
主权项：1.一种基于异构关节加权运动分解的视觉伺服控制方法，其特征在于，包括以下步骤：基于敏捷臂的目标位姿测量数据，对所述目标位姿测量数据的位姿偏差做加权处理，得到所述敏捷臂加权处理后的位姿偏差；基于所述加权处理后的位姿偏差，规划敏捷臂下一周期的期望关节角数据，并对所述期望关节角数据做加权处理，以得到所述敏捷臂的关节运动数据；基于目标运动学转化关系，将所述关节运动数据转化为电机运动数据，并根据电机的响应特性对所述电机运动数据做加权处理，得到加权处理后的电机运动数据，以利用所述加权处理后的电机运动数据控制所述敏捷臂执行相应的视觉伺服控制动作。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 清华大学 基于异构关节加权运动分解的视觉伺服控制方法及装置
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