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申请/专利权人：深圳市艾飞智控科技有限公司

摘要：本发明提供一种无人倾转旋翼机半物理仿真系统，包括地面供电系统、仿真计算机、飞控计算机、用于电性连接所述仿真计算机与所述飞控计算机的仿真线缆、综合监控软件系统、仿真控制台以及视景软件系统；所述仿真计算机配置CPU板卡、串口板卡、AD板卡、DA板卡以及频率量板卡，运行嵌入式实时操作系统，实时解算无人倾转旋翼机非线性动力学模型；所述飞控计算机配置电源板、CPU板、串口板A、串口板B、综合板以及数据记录器板，通过CAN总线、串口、模拟量、数字量、频率量与所述仿真计算机建立电气信号交互，实现飞行仿真功能，通过制定全面的半物理试验测试大纲，结合仿真控制台对仿真测试科目进行全覆盖，同时配备视景软件，方便操作人员监控。

主权项：1.一种无人倾转旋翼机半物理仿真系统，其特征在于：包括地面供电系统、仿真计算机、飞控计算机、用于电性连接所述仿真计算机与所述飞控计算机的仿真线缆、综合监控软件系统、仿真控制台以及视景软件系统；所述仿真计算机配置CPU板卡、串口板卡、AD板卡、DA板卡以及频率量板卡，运行嵌入式实时操作系统，实时解算无人倾转旋翼机非线性动力学模型；所述飞控计算机配置电源板、CPU板、串口板A、串口板B、综合板以及数据记录器板，通过CAN总线、串口、模拟量、数字量、频率量与所述仿真计算机建立电气信号交互；所述飞控计算机内置飞控软件运行传感器接收、控制律解算、舵机输出以及航线飞行功能模块，实现飞行仿真功能；所述飞控计算机实时上传数据给综合监控软件系统，同时实时接收所述综合监控软件系统下传的各种控制指令并响应；所述仿真控制台通过UDP与所述仿真计算机建立通讯连接，实时获取所述仿真计算机内模型和各设备的状态，控制模型的运行暂停停止重置，主要状态量的显示与数据曲线绘制，传感器和舵机系统的数据模拟与故障注入，风模型及力力矩不确定性的添加功能；所述综合监控软件系统通过串口与所述飞控计算机进行通讯，实时显示飞控机上传的数据，同时可在操作界面上向所述飞控计算机发送各种指令；所述视景软件系统通过UDP与所述仿真计算机的CPU板进行连接，只接收所述仿真计算机发送来的状态量，并在视景中做出相应的状态变化，直观的让仿真人员或地面站操作人员进行监控观察。

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