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申请/专利权人：京东城市(北京)数字科技有限公司;京东科技信息技术有限公司
摘要：本发明公开了一种领导者不确定的协同控制方法和装置，涉及计算机技术领域。该方法的一具体实施方式包括：接收动作指令下发给领导者，在领导者根据动作指令开始运动时，将真实动作参数传输给直接通讯的跟随者观测器；每个跟随者在模仿领导者运动时，通过观测器预估领导者的运动参数，传输给直接通讯的其他跟随者观测器；对于每个跟随者的观测器，迭代根据真实运动参数、其他跟随者预估的运动参数中的至少一种、每个跟随者预估的运动参数，调整观测器的系统矩阵参数；使用调整后的系统矩阵参数预估领导者的下一步运动参数，传输给每个跟随者的控制器中，控制每个跟随者执行下一步运动参数。该实施方式能够实现领导者、跟随者动作一致性。
主权项：1.一种领导者不确定的协同控制方法，其特征在于，包括：接收输入的动作指令并下发给领导者，在领导者根据所述动作指令开始运动时，将真实运动参数传输给直接通讯的跟随者的观测器；每个跟随者在模仿领导者运动时，通过观测器预估领导者的运动参数，将预估的运动参数传输给直接通讯的其他跟随者的观测器；对于所述每个跟随者的观测器，迭代根据所述真实运动参数、其他跟随者预估的运动参数中的至少一种、所述每个跟随者预估的运动参数，调整观测器的系统矩阵参数；使用调整后的系统矩阵参数预估领导者的下一步运动参数，将所述下一步运动参数传输给所述每个跟随者的控制器中，以通过控制器控制所述每个跟随者执行所述下一步运动参数。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 京东城市(北京)数字科技有限公司 京东科技信息技术有限公司 一种领导者不确定的协同控制方法和装置
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