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申请/专利权人：北京控制工程研究所

摘要：本发明公开了一种空间舱外爬行的膜包覆式欠驱动抓握手爪，包括手腕，手指组件，手掌和包覆膜组件；手指组件至少包括两个手指；每个手指包括手指基座，近指节，远指节，驱动电机组件，近指节驱动机构和远指节驱动机构；手指基座固定于手腕上，手指基座上方依次设置近指节和远指节，驱动电机组件通过近指节驱动机构驱动近指节转动，通过远指节驱动机构驱动远指节转动；手掌与收拢状态的手指组件共同作用于被抓物体；包覆膜组件设于手指组件和手掌外侧本发明还基于上述手爪结构公开了一种欠驱动抓握方法。本发明手爪可以安装在攀附机器人足端，灵活适应目标物的形状和尺寸，实现稳定、可靠的空间舱外爬行。

主权项：1.一种用于空间舱外爬行的膜包覆式欠驱动抓握手爪，其特征在于，包括手腕1，手指组件，手掌6和包覆膜组件2；手指组件至少包括两个手指；每个手指包括手指基座30，近指节31，远指节32，驱动电机组件，近指节驱动机构和远指节驱动机构；手指基座30固定于手腕1上，手指基座30上方依次设置近指节31和远指节32，驱动电机组件通过近指节驱动机构驱动近指节31转动，驱动电机组件通过远指节驱动机构驱动远指节32转动；手掌6固定于手指基座30上，手掌6与收拢状态的手指组件共同作用于被抓物体；包覆膜组件2设于手指组件和手掌6外侧；手指基座30和近指节31之间通过同时穿过手指基座30和近指节31下端的近指节关节轴连接，近指节31和远指节32之间通过同时穿过近指节31上端和远指节32下端的远指节关节轴连接；驱动电机组件包括驱动电机33和套固于驱动电机33输出轴上的电机齿轮34；近指节驱动机构包括近指节齿轮35，压缩弹簧36，近指节蜗轮38和近指节蜗杆37；近指节蜗杆37一端为啮合段，另一端为螺纹轴，所述啮合段与近指节蜗轮38啮合，近指节齿轮35套设于所述螺纹轴上，近指节齿轮35同时与电机齿轮34啮合，压缩弹簧36套于所述螺纹轴上且位于近指节齿轮35和所述啮合段之间，近指节蜗轮38套固于近指节关节轴第一端，近指节蜗轮38的转动带动近指节31绕近指节关节轴转动；近指节31收拢时，近指节齿轮35压紧压缩弹簧36，近指节31展开时，近指节齿轮35脱离压缩弹簧36进行螺旋副运动；远指节驱动机构包括远指节齿轮39，远指节蜗轮311，远指节蜗杆310，主动带轮312，从动带轮313和同步带314；远指节齿轮39套固于远指节蜗杆310上并与电机齿轮34啮合，远指节齿轮39的转动带动远指节蜗杆310同步转动，远指节蜗杆310与远指节蜗轮311啮合，远指节蜗轮311套设于近指节关节轴第二端且与近指节关节轴之间可相对转动；主动带轮312与远指节蜗轮311固定连接，从动带轮313套固于远指节关节轴上，主动带轮312和从动带轮313通过同步带314联接，远指节蜗轮311带动主动带轮312转动，进而通过从动带轮313带动远指节32绕远指节关节轴转动；所述包覆膜组件2包括包覆膜20和膜压环21；包覆膜20为开口朝下的橡胶膜，包覆膜20包覆于手指组件和手掌6外侧，膜压环21用于将包覆膜20的开口固封于手腕1上。

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