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申请/专利权人：西北工业大学深圳研究院
摘要：本发明公开了四足压电爬行机器人，包括两个呈梯形的金属基体，金属基体平行且通过连接件连接固定，连接件固定于金属基体的上端面，每个金属基体的上端面均固定有压电陶瓷铜片；金属基体的下端面水平固定有连接板，连接板的底端固定有两个驱动足，驱动足平行设置且朝同一方向倾斜，驱动足为内部镂空的圆弧体结构；压电陶瓷铜片通过导线连通电压放大器，电压放大器连通信号发生器；还公开了该机器人的控制方法。通过足部与地面的接触产生相对运动从而驱动压电机器人达到平稳的移动，可以实现一些人类无法完成的功能，如通过狭窄的通道或者攀爬山体等，相比于其他的压电机器人，具有更快的运动速度，更小的体积要求以及更好的环境适应性。
主权项：1.四足压电爬行机器人的控制方法，其特征在于，包括两个呈梯形的金属基体（3），所述金属基体（3）平行且通过连接件（5）连接固定，所述连接件（5）固定于金属基体（3）的上端面，每个所述金属基体（3）的上端面均固定有压电陶瓷铜片（4）；所述金属基体（3）的下端面水平固定有连接板（2），所述连接板（2）的底端固定有两个驱动足（1），所述驱动足（1）平行设置且朝同一方向倾斜，所述驱动足（1）为内部镂空的圆弧体结构；所述压电陶瓷铜片（4）通过导线连通电压放大器，所述电压放大器连通信号发生器；按照以下步骤实施：通过信号发生器产生一定频率和电压的信号源，经过电压放大器放大输出到压电陶瓷铜片（4）使其振动；当达到机器人的共振频率时，此时机器人驱动足（1）的位移变化最大，通过驱动足（1）与地面摩擦产生不对称的驱动力，机器人会按照摩擦力小的方向开始运动；同时通过仿真和实验测试机器人不同的模态频率，当达到机器人的其它模态频率时，所述金属基体（3）和驱动足（1）会产生相应的变形，从而带动机器人与地面发生相对运动，实现转弯功能。
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权利要求：
百度查询： 西北工业大学深圳研究院 四足压电爬行机器人及其控制方法
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