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申请/专利权人：岚图汽车科技有限公司
摘要：本发明涉及一种盲人上车引导方法及装置，通过车载传感器组对车辆与乘车人之间的环境进行扫描以构建三维点云地图，将三维点云地图投影到平面上构建二维栅格地图；在二维栅格地图中构建乘车人到车辆之间的可行走区域；在可行走区域内规划从乘车人初始位置通往车辆停靠点的最佳上车路线，指引乘车人向车辆停靠点行走；实时检测乘车人的运动轨迹，同时感知周围动态物体，指引乘车人在行走过程中动态避障，直到乘车人成功上车。本发明能够引导盲人或者视力微弱的人成功自主向车辆停靠点移动，引导视力障碍人群完成整个上车过程，解决了盲人或者视弱群体出行乘车困难的问题，使视弱群体能够安全走到合适的乘车点上车。
主权项：1.一种盲人上车引导方法，其特征在于，包括：接收用户终端的乘车信号，获取乘车人初始位置，在导航地图上规划从车辆当前位置通往乘车人初始位置的行驶路径，车辆根据所述行驶路径行驶至乘车人附近；通过车载传感器组对车辆与乘车人之间的环境进行扫描以构建三维点云地图，将三维点云地图投影到平面上构建二维栅格地图；在所述二维栅格地图中构建乘车人到车辆之间的可行走区域；在所述二维栅格地图的可行走区域内，通过评估可行走区域中各栅格的可见度和可行驶性来找到可以作为车辆停靠点的位置，规划从乘车人初始位置通往车辆停靠点的最佳上车路线；其中，可见度是指摄像头和激光雷达能够同时感知到，可行驶性是指车辆能够行驶到达；对可行走区域内的动态物体进行追踪，并标记在栅格地图上，获得动态物体移动轨迹；实时检测乘车人的当前位置和行动状态；根据所述最佳上车路线和乘车人当前位置，指引乘车人向车辆停靠点行走；根据动态物体移动轨迹和乘车人行动状态，指引乘车人在行走过程中动态避障，直到车辆传感器感知到乘车人到达车辆预设距离范围内。
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权利要求：
百度查询： 岚图汽车科技有限公司 一种盲人上车引导方法及装置
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