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申请/专利权人：罗卓然
摘要：本发明涉及导航技术领域，具体为一种盲人导航方法及设备。首先，本发明提出了一种基于混合网络的图像深度预测模型，将摄像头实时捕获的图像数据输入至模型，通过采取特征融合的策略，提高深度信息的输出质量；其次，提出一种基于深度引导的图像检测模型，该模型将深度预测模型的输出特征嵌入到传统检测模型中，通过使用深度信息引导的方案准确得到物体的类别和位置信息；最后，整合深度信息、类别和位置信息后转换为真实三维坐标信息用于判别行径路线和障碍物。本发明通过一种盲人导航方法及设备能够提供给盲人准确的避障信息且应对复杂场景的适应性强。
主权项：1.一种盲人导航方法，其特征在于，包括：利用摄像头实时获取周围环境的图像数据；其中，所述图像数据包括连续的多帧图像；利用定位与地图构建算法对所述图像数据进行处理，得到摄像头的位姿信息；将所述图像数据通过基于混合网络的图像深度预测模型进行图像深度处理，得到所述图像数据中每个像素的深度信息；其中，所述图像深度预测模型借助特征融合模块能够融合局部和全局特征；利用基于深度引导的图像检测模型对所述图像数据进行检测，得到所述图像数据中物体的类别和位置信息；整合摄像头的所述位姿信息、每个像素的所述深度信息以及所述物体的类别和位置信息，按照针孔相机模型推算障碍物的世界坐标位置信息；根据预测的行径轨迹以及结合实际路径判断用户是否偏离行走路线，同时根据障碍物检测的位置信息向用户发出是否有障碍物的信号。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 罗卓然 一种盲人导航方法及设备
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