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申请/专利权人：南方医科大学珠江医院
摘要：本申请公开了一种手术床系统、及对应的控制方法和存储介质，该系统包括：手术床系统的处理器通过图像采集装置获取第一参照对象运动时的第一位姿信息、以及获取第二参照对象运动时的第二位姿信息；根据第一位姿信息和第二位姿信息之间的相对位姿关系，生成框架模型的初始模型参数；根据第一位姿信息，更新初始模型参数，并基于更新的模型参数控制驱动装置，以驱动支撑杆的伸缩运动。本申请提升了手术床控制的智能化程度。
主权项：1.一种手术床系统，其特征在于，所述手术床系统包括：手术床，包括床体、以及穿过所述床体且可伸缩运动的多个支撑杆；驱动装置，与每个所述支撑杆连接，以控制每个所述支撑杆的伸缩运动；图像采集装置，用于跟踪手术空间中第一参照对象和第二参照对象的运动，所述第一参照对象包括患者，所述第二参照对象包括医生或者手术机器人，所述图像采集装置为三维摄像头；存储器，存储有所述手术床在虚拟空间的框架模型，所述框架模型包括与每个所述支撑杆的端部相对应的虚拟节点、以及每两个相邻的虚拟节点之间的虚拟连接杆，所述框架模型的模型参数包括所述虚拟节点在虚拟空间中的三维坐标；其中，所述虚拟空间的第一维度与所述床体的表面垂直方向相映射；所述虚拟空间的第二维度和第三维度分别与所述床体的表面平行方向相映射，部分所述支撑杆的端部从所述床体的表面垂直方向伸出，并与所述第一参照对象接触；处理器，被配置为：通过所述图像采集装置获取包括所述第一参照对象和所述第二参照对象的图像，并基于所述图像确定所述第一参照对象的第一位姿信息、以及所述第二参照对象的第二位姿信息；根据所述第一位姿信息和所述第二位姿信息之间的相对位姿关系，设置所述框架模型的初始模型参数，其中，所述相对位姿关系用于确定患者的解剖部位相对于医护人员或者手术机器人的操作部位的位置、朝向、切口视角和高度中的至少一项；根据所述第一位姿信息，更新所述初始模型参数，并基于更新的模型参数控制所述驱动装置，以驱动所述支撑杆的伸缩运动。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 南方医科大学珠江医院 手术床系统、及对应的控制方法和存储介质
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