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申请/专利权人：北京轻舟智航科技有限公司

摘要：本发明提供了一种多对象跟踪的方法、装置及电子设备，其中，该方法包括：确定当前点云片段的混合时间位置图；将先前点云片段的跟踪位置图转换为当前点云片段的临时跟踪位置图；对当前点云片段的混合时间位置图和临时跟踪位置图进行平均处理，生成当前点云片段的跟踪位置图。本发明实施例提供的多对象跟踪的方法、装置及电子设备，通过对当前点云片段的混合时间位置图和临时跟踪位置图进行平均处理，不仅可以准确生成当前点云片段的跟踪位置图，还能够实现继承对象ID，基于该对象ID可以关联不同点云片段中的同一个对象，不需要传统方案中的关联步骤即可实现多对象跟踪。不需要额外设置超参数，具有更强的通用性。

主权项：1.一种多对象跟踪的方法，其特征在于，包括：确定当前点云片段的混合时间位置图，所述混合时间位置图用于表示所述当前点云片段中有效对象的首次出现位置，所述有效对象为所述当前点云片段中除失效对象之外的其他对象；根据预测的运动场和本地设备的自我运动将先前点云片段的跟踪位置图转换为所述当前点云片段的临时跟踪位置图；所述先前点云片段为在所述当前点云片段之前的点云片段，且所述先前点云片段与所述当前点云片段的部分点云数据相同，所述跟踪位置图中包含每个对象的位置信息以及对象标识；对所述当前点云片段的混合时间位置图和所述临时跟踪位置图进行平均处理，生成所述当前点云片段的跟踪位置图，且所述当前点云片段的跟踪位置图继承所述先前点云片段的跟踪位置图中的所述对象标识；所述确定当前点云片段的混合时间位置图包括：基于预设的骨干网络，将当前点云片段转换为相应的混合时间位置图；所述混合时间位置图包含所述当前点云片段中有效对象的首次出现位置的置信度；所述跟踪位置图中的所述位置信息表示所述对象在相应位置处的置信度；所述根据预测的运动场和本地设备的自我运动将先前点云片段的跟踪位置图转换为所述当前点云片段的临时跟踪位置图，包括：根据所述先前点云片段的运动场更新所述先前点云片段的跟踪位置图中每个对象的位置信息，以生成第一跟踪位置图；根据所述当前点云片段的自我运动更新所述第一跟踪位置图中每个对象的位置信息，以生成所述临时跟踪位置图；或者根据所述当前点云片段的运动场和自我运动中的一种，更新所述先前点云片段的跟踪位置图中每个对象的位置信息，以生成第二跟踪位置图；根据所述当前点云片段的运动场和自我运动中的另一种，更新所述第二跟踪位置图中每个对象的位置信息，以生成所述临时跟踪位置图。

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百度查询： 北京轻舟智航科技有限公司 LiDAR点云中的3D多对象跟踪的系统和方法