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申请/专利权人：山东卓业医疗科技有限公司

摘要：本发明涉及医疗临床技术领域，尤其涉及一种医学影像病灶的标注提取方法及系统。所述方法包括以下步骤：通过激光雷达传感器以及2D彩色RGB相机对患者视觉标定板进行实时数据采集和角点特征提取处理，得到3D状态下的标定板距离角点特征数据以及标定板颜色纹理角点特征数据；通过融合传感器对标定板距离角点特征数据以及标定板颜色纹理角点特征数据进行特征点集匹配处理以及变换矩阵估计处理，以得到融合传感器配准刚性变换估计矩阵；获取CT医学影像病灶特征点集并进行病灶配准标注提取以及调整修正改进处理，以得到医学影像病灶标注坐标修正点集。本发明能够实现医学影像病灶在三维空间中的准确对齐标注。

主权项：1.一种医学影像病灶的标注提取方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1：通过激光雷达传感器以及2D彩色RGB相机对患者视觉标定板进行实时数据采集处理，以得到标定板点云距离初始数据以及标定板点云颜色纹理初始数据；对标定板点云距离初始数据以及标定板点云颜色纹理初始数据进行数据预处理，得到标定板点云距离标准数据以及标定板点云颜色纹理标准数据；步骤S2：利用3DHarris角点检测算法对标定板点云距离标准数据以及标定板点云颜色纹理标准数据进行角点特征提取处理，得到3D状态下的标定板距离角点特征数据以及标定板颜色纹理角点特征数据；步骤S3：利用网络传输协议对激光雷达传感器以及2D彩色RGB相机的融合传感器进行网络连接，以构建传感器传输连接通道；通过传感器传输连接通道将标定板距离角点特征数据传输至2D彩色RGB相机的融合传感器中，并通过融合传感器对标定板距离角点特征数据以及标定板颜色纹理角点特征数据进行特征点集匹配处理，得到标定板距离匹配角点特征点集以及标定板颜色纹理匹配角点特征点集；对标定板距离匹配角点特征点集以及标定板颜色纹理匹配角点特征点集进行变换矩阵估计处理，以得到融合传感器配准刚性变换估计矩阵；步骤S4：获取CT医学影像病灶特征点集；利用融合传感器配准刚性变换估计矩阵对CT医学影像病灶特征点集进行病灶配准标注提取处理，以得到CT医学影像到融合传感器坐标系下的病灶标注坐标点集；通过2D彩色RGB相机对患者视觉标定板进行位置实时监控处理，得到标定板位置移动变化数据；根据标定板位置移动变化数据以及融合传感器配准刚性变换估计矩阵对病灶标注坐标点集进行调整修正改进处理，以得到医学影像病灶标注坐标修正点集。

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