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申请/专利权人：福州大学
摘要：本发明提出一种空地异构机器人协作规划方法，包括如下步骤：步骤S1、UAV朝目标区域探索，构建可通行地图；步骤S2、UGV根据UAV构建的地图，朝目标区域规划移动；步骤S3、UAV在目标区域内探索，构建可通行地图并获取任务目标位置；步骤S4、UGV根据UAV构建的地图，规划前往任务目标位置，完成任务；步骤S5、若存在未完成任务，返回步骤S1继续；步骤S6、若任务全部完成，UAV向终止区域移动，并构建可通行地图；步骤S7、UGV根据UAV构建的地图，向终止区域移动；步骤S8、空地异构机器人到达区域，多目标区域连续任务结束；本发明所提出的空地异构机器人协作方法表现良好，飞行机器人与地面机器人可快速完成各自任务，能够有效满足任务需求。
主权项：1.一种空地异构机器人协作规划方法，其特征在于：包括如下步骤：步骤S1、飞行机器人UAV使用基于边界引导的规划方法朝目标区域探索，直到到达目标区域，并利用所搭载传感器获得的数据，构建可通行地图；步骤S2、地面机器人UGV根据飞行机器人UAV构建的可通行地图中采用基于采样的规划方法SBP规划一条可行性路径前往目标区域；步骤S3、飞行机器人UAV采用区域探索规划方法对目标区域内进行探索，在构建区域内的可通行地图的同时，获取区域内的任务目标准确位置；步骤S4、地面机器人UGV在到达目标区域后，根据飞行机器人UAV构建的可通行地图采用基于采样的规划方法SBP规划出前往任务目标的最优路径，完成该目标区域的任务；步骤S5、若存在未完成的任务，空地异构机器人将前往下一任务目标区域，返回步骤S1继续；步骤S6、若所有任务都已完成，飞行机器人UAV利用基于边界引导的规划方法向终止点移动，同时构建可通行地图；步骤S7、地面机器人UGV根据飞行机器人UAV构建的地图利用基于采样的规划方法方法向终止区域xend移动；步骤S8、当飞行机器人UAV与地面机器人UGV均到达终止区域xend，多目标区域连续任务结束。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 福州大学 一种空地异构机器人协作规划方法
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