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申请/专利权人：绵阳市五八机器人科技有限责任公司;中国兵器装备集团自动化研究所有限公司

摘要：本发明公开了一种大型椭球异构件型面检测机器人，旨在解决当前面对一些尺寸较大的空间二次曲面如大型椭球底零件零件，人工手持3D扫描仪检测时存在检测稳定性差，效率低，人工劳动强度大的技术问题，其结构包括安装基面，所述安装基面上安装有椭球底，所述检测机器人由三个L型支撑腿支撑，万向轮通过螺钉安装与L型支撑腿底部，L型支撑腿通过销轴连接于铰链支座上，铰链支座通过螺钉固定于主机架上表面；减速机支架通过螺钉安装于主机架上方。本发明可以实现在椭球底内型面扫描过程中，3D扫描仪运动轨迹拟合相应的空间二次椭球曲面，稳定性高，实现自动扫描，降低人工劳动强度，提高扫描效率。

主权项：1.一种大型椭球异构件型面检测机器人，包括安装基面1，所述安装基面1上安装有椭球底2，其特征在于：所述检测机器人由三个L型支撑腿5支撑，所述L型支撑腿5的底部通过螺钉固定安装有万向轮6，所述L型支撑腿5的另一端通过销轴连接于铰链支座4上，所述铰链支座4通过螺钉固定连接在主机架3的上表面；所述主机架3的上方通过螺钉固定安装有减速机支架14，所述减速机支架14的上方通过螺钉固定连接有行星减速机18，所述行星减速机18的上方通过螺钉固定安装有旋转伺服电机26，所述主机架3的下部通过螺钉固定连接有环形导轨滑块28，所述环形导轨滑块28上通过螺钉固定连接有3个Z型连接板30，3个所述Z型连接板30上通过螺钉固定连接有转盘31；所述转盘31上通过螺钉固定连接有L型减速机支座37，所述L型减速机支座37上通过螺钉固定连接有底部行星减速机18，底部所述行星减速机18后端通过螺钉安装有俯仰伺服电机38，底部所述行星减速机18前端与主动锥齿轮39通过平键连接，并且通过压盖压紧；所述转盘31的两侧通过螺钉固定连接有2个L型传动轴支座，2个所述L型传动轴支座内通过轴承安装有传动轴36，所述传动轴36上通过平键安装有从动锥齿轮42和摆臂46，所述摆臂46与从动锥齿轮42沿传动轴36轴线方向安装有间隔套；所述摆臂46的前端通过螺钉固定连接有滑动轴承50，滑动杆52后端穿过滑动轴承50通过螺纹连接与连接块固定连接，连接块两侧与连杆通过螺纹进行固定连接，滚轮通过弹性挡圈安装与连杆末端，所述L型传动轴支座上通过螺钉固定连接有凸轮板53，所述左右凸轮板53末端顶部与加强杆通过螺钉连接；所述滑动杆52前端与夹爪60通过螺钉固定连接，3D扫描仪61加持于夹爪60内，检测头朝向椭球底2。

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