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申请/专利权人：昆明理工大学
摘要：本发明涉及无人机协同航迹规划技术领域，且公开了基于MP‑PG算法的多无人机协同航迹规划方法、装置、设备和介质获取三维地图信息、多无人机协同参数信息以及威胁信息，并将威胁信息建立成圆柱体模型，设定航迹规划的起始点和目标点，依据获取的三维地图信息、多无人机协同参数信息以及威胁信息中的数据，构建多个代价函数和约束，对多目标适应函数进行求解，得到多无人机由起始点到达目标点的最优协同航迹。该基于MP‑PG算法的多无人机协同航迹规划方法、装置、设备和介质通过将该算法应用到优化问题领域，提高多无人机协同航迹规划问题求解效率，同时将多无人机协同航迹规划问题建模为一个多目标适应函数的优化问题，旨在降低问题的复杂性。
主权项：1.一种基于MP-PG算法的多无人机协同航迹规划方法，其特征在于：包括以下步骤：S1、获取三维地图信息、多无人机协同参数信息以及威胁信息，并将威胁信息建立成圆柱体模型，设定航迹规划的起始点和目标点；S2、依据获取的三维地图信息、多无人机协同参数信息以及威胁信息中的数据，构建多个代价函数和约束，包括航迹长度代价函数Cl、飞行高度代价函数Ch、威胁代价函数、航迹段长度约束、最大航程约束、机动性能约束、时间协同约束和空间协同约束，并对每一个约束建立罚函数，之后结合罚函数与代价函数构建多无人机协同航迹规划多目标适应函数；所述威胁代价函数包括对于地空导弹、防空高炮、恶劣气候造成的威胁代价函数Cdefense和对于探测雷达造成的威胁代价函数Cradar；S3、对多目标适应函数进行求解，得到多无人机由起始点到达目标点的最优协同航迹。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 昆明理工大学 基于MP-PG算法的多无人机协同航迹规划方法、装置、设备和介质
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