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申请/专利权人：苏州博特勒机器人有限公司
摘要：本申请提供了一种高保真的建模方法，包括以下步骤：提供多个相机，用于采集多个图像；计算相机位姿和稀疏点云，且，提取多个图像中的特征点并进行匹配，根据相匹配的特征点估计本质矩阵；分解本质矩阵，用于得到RT矩阵，根据相机内参与RT矩阵计算图像所对应的投影矩阵；根据投影矩阵与相匹配的特征点重建三维点云；将三维点云对高斯点云进行初始化，用于确定高斯分布的参数；根据高斯分布的参数通过多元正态分布的随机数生成数据点，通过相机位姿与图像计算数据点在3D空间中的高斯函数值；对高斯函数值进行交错优化和密度控制以及渲染和比较，用于得到图像的3D模型。
主权项：1.一种高保真的建模方法，其特征在于，包括以下步骤：提供多个相机，用于在多个角度采集图像；计算相机位姿和稀疏点云，且，提取多个所述图像中的特征点并进行匹配，根据相匹配的所述特征点估计本质矩阵；分解所述本质矩阵，用于得到RT矩阵，根据相机内参与所述RT矩阵计算图像所对应的投影矩阵；根据所述投影矩阵与相匹配的所述特征点对稀疏点云进行重建，用于得到三维点云；将所述三维点云对高斯点云进行初始化，用于确定高斯分布的参数；根据所述高斯分布的参数通过多元正态分布的随机数生成数据点，通过所述相机位姿与所述图像计算所述数据点在3D空间中的高斯函数值；对所述3D空间中的高斯函数值进行交错优化和密度控制以及渲染和比较，用于得到所述图像的3D模型。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 苏州博特勒机器人有限公司 一种高保真的建模方法
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