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申请/专利权人：南京邮电大学

摘要：本发明公开了应用于激光雷达可校准多步直方图峰值读取方法，涉及电路与系统领域。本发明和现有的全范围直方图峰值读取方法相比，通过多步峰值提取方法和步长叠加提取不同位宽下的峰值，不仅节省数据的存储内存空间，还提升整体数据的采集和峰值提取速率，并且在数字时间转换器采集数据后，使整体系统的稳定性和抗干扰性提高；还增加峰值校准的功能，避免因不确定性因素所造成的峰值偏移，通过峰值校准实现精准的光子飞行时间值的锁定；还实现了片内数据处理，减少数据传输之间的串扰带来的误差，这种直方图峰值提取方法和时间数字转换器的高度集成，具有高度的集成性，大大节省电路资源，降低整体电路成本。

主权项：1.应用于激光雷达可校准多步直方图峰值读取方法，其特征在于：包括，用激光雷达传感器测距，并用时间数字转换器采集光子飞行时间值，控制电路根据位数从高位向低位划分数据为3个可变步长；用时间数字转换器按第一步长采集数据并进行滤波，以光子飞行时间和光子飞行次数为横纵坐标，生成第一直方图并提取峰值；在第一步长基础上依次叠加第二步长和第三步长进行数据采集，生成第二和第三直方图并提取峰值；时间数字转换器按第三步长采集新的数据生成第四直方图并提取峰值，并将第四直方图峰值和第三直方图峰值进行比对，若有差异，则将第四直方图峰值替代第三直方图峰值完成校准工作；将校准后的三个峰值由高位向低位进行组合，形成最终光子飞行时间值，并输出仿真结果；所述时间数字转换器按第一步长采集数据并进行滤波包括以下步骤：控制电路控制使能信号En1有效，并启动时间数字转换器按照设定的第一步长n1采集高n1位数据；当数据采满后，控制电路控制Stop1信号有效，停止时间数字转换器工作；控制电路控制滤波复位信号Sys_rst_filtering有效，使噪声滤波电路根据环境设置的噪声阈值对输入数据进行滤波处理；当所有数据完成滤波后，控制电路控制滤波复位信号Sys_rst_filtering无效，停止噪声滤波电路工作；控制电路控制峰值检测复位信号Sys_rst_peak有效，并根据检测的数据以光子飞行时间和光子飞行次数为横纵坐标，生成第一直方图；构建完第一直方图后，控制电路控制峰值检测复位信号Sys_rst_peak无效，停止峰值检测电路工作；控制电路控制直方图复位信号Sys_rst_histogram有效，将构建的第一直方图峰值存储在直方图存储器1中，并记录峰值对应的横坐标Xi1所表示的光子飞行时间值地址PEAKi1；控制电路控制直方图复位信号Sys_rst_histogram无效，停止直方图存储器1工作；所述在第一步长基础上依次叠加第二步长和第三步长进行数据采集包括以下步骤：控制电路控制使能信号En2有效，启动时间数字转换器，在第一步长的基础上依次叠加第二步长n1+n2采集n1+n2位数据；当数据采满后，控制电路控制Stop2信号有效，停止时间数字转换器工作；控制电路控制滤波复位信号Sys_rst_filtering有效，使噪声滤波电路根据环境设置的噪声阈值对输入数据进行滤波处理；当所有数据完成滤波后，控制电路控制滤波复位信号Sys_rst_filtering无效，停止噪声滤波电路工作；接着控制电路控制峰值检测复位信号Sys_rst_peak有效，峰值检测电路开始工作，峰值检测电路首先将采集的数据按第一步长n1、第二步长n2划分为高n1位数据和中n2位数据，接着峰值检测电路将数据中高n1位下与第一峰值相同的光子飞行时间值进行采集，其余数据滤除；控制电路控制峰值检测复位信号Sys_rst_peak有效，并根据检测的数据以光子飞行时间和光子飞行次数为横纵坐标，生成第二直方图；构建完第二直方图后，控制电路控制峰值检测复位信号Sys_rst_peak无效，停止峰值检测电路工作；控制电路控制直方图复位信号Sys_rst_histogram有效，将构建的第二直方图峰值存储在直方图存储器2中，并记录峰值对应的横坐标Xi2所表示的光子飞行时间值地址PEAKi2；控制电路控制直方图复位信号Sys_rst_histogram无效，停止直方图存储器2工作。

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百度查询： 南京邮电大学 应用于激光雷达可校准多步直方图峰值读取方法及系统