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申请/专利权人：广东省机械研究所有限公司

摘要：本发明公开了一种工业机器人实训平台及故障诊断方法，其平台的工业机器人故障诊断与维护实训平台包括工业机器人控制系统、智能卡板、工控机、四个继电器和机器人控制系统电源；控制系统电源与主计算机单元之间，控制系统电源与轴计算机单元之间，控制系统电源与安全面板单元之间，控制系统电源与轴驱动器单元之间，分别设置继电器，该四个继电器常态为闭合通电；工控机发送主计算机单元、轴计算机单元、安全面板单元或轴驱动器单元四者任一电源故障指令给智能卡板，智能卡板将指令信号转换成电信号通过四个继电器的控制端控制其进行断开动作。本发明实现工业机器人控制系统硬件可设置故障，锻炼学员独立排查故障，解决故障的学习能力。

主权项：1.工业机器人实训平台，包括工业机器人故障诊断与维护实训平台，其特征在于，所述工业机器人故障诊断与维护实训平台包括工业机器人控制系统、智能卡板、工控机、四个继电器和机器人控制系统电源；所述工业机器人控制系统包括依次连接的主计算机单元、轴计算机单元、安全面板单元和轴驱动器单元，所述主计算机单元的输出端连接所述安全面板单元的输入端，所述主计算机单元与所述工控机连接；所述机器人控制系统电源分别为所述主计算机单元、所述轴计算机单元、所述安全面板单元和所述轴驱动器单元供电，所述机器人控制系统电源与所述主计算机单元之间设置所述继电器，所述机器人控制系统电源与所述轴计算机单元之间设置所述继电器，所述机器人控制系统电源与所述安全面板单元之间设置所述继电器，所述机器人控制系统电源与所述轴驱动器单元之间设置所述继电器，四个所述继电器常态为闭合通电状态；所述智能卡板分别连接四个所述继电器的控制端，所述工控机发送主计算机单元电源故障指令、轴计算机单元电源故障指令、安全面板单元电源故障指令或所述轴驱动器单元电源故障指令给智能卡板，智能卡板将指令信号转换成电信号控制继电器进行断开动作；所述主计算机单元还与一示教器通讯连接，所述示教器用于对工业机器人本体进行程序编写，修改，示教，运行操作，同时显示机器人故障代码、信息；所述机器人控制系统电源和四个所述继电器之间设置电源分配单元，所述机器人控制系统电源通过所述电源分配单元为所述主计算机单元、所述轴计算机单元、所述安全面板单元和所述轴驱动器单元分配提供24V直流电源；工业机器人实训平台还包括工业机器人综合实训平台，所述工业机器人综合实训平台包括工业机器人本体、码垛模块、曲面轨迹模块、TCP标定模块、插拔面板、触摸屏控制器、可编程逻辑控制器、变频器和井式送料传送模块；所述工业机器人控制系统还包括数字IO单元和IO接线端单元；所述数字IO单元连接所述主计算机单元，所述数字IO单元和所述IO接线端单元连接，所述IO接线端单元连接插拔面板，所述轴驱动器单元连接工业机器人本体，所述数字IO单元和IO接线端单元用于PLC和工业机器人控制系统之间的通信交换，实现所述示教器作为输入端控制工业机器人本体对码垛模块、曲面轨迹模块和或TCP标定模块的操作练习；或者实现所述触摸屏控制器作为输入端控制可编程逻辑控制器通过变频器对井式送料传送模块的操作练习。

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