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申请/专利权人：深圳拓邦股份有限公司

摘要：本发明涉及一种机器人航向纠正方法、装置及机器人，包括：S1、控制机器人退出充电基站；S2、在机器人移动过程中监测机器人与目标基准线的位置关系，判断机器人是否偏离目标基准线；其中，目标基准线用于设置机器人的预设出站路径；S3、在判定机器人偏离目标基准线时控制机器人停止沿当前方向移动，获取机器人与充电基站之间的第一距离；S4、获取监测点与机器人的目标对齐线的垂直间距为第二距离，其中，目标对齐线用于在机器人沿预设出站路径移动时与目标基准线对齐；S5、根据第一距离和第二距离获取机器人的偏离角度，以根据偏离角度调整机器人的工作航向参数。实施本发明能够实现机器人工作过程中的纠偏，保证机器人的准确工作。

主权项：1.一种机器人航向纠正方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、控制机器人退出充电基站；S2、在所述机器人移动过程中，通过监测点监测所述机器人与目标基准线的位置关系，以根据所述位置关系判断所述机器人是否偏离所述目标基准线；其中，所述目标基准线用于设置所述机器人的预设出站路径；所述目标基准线包括环绕目标工作区域边界的闭合环线；S3、在判定所述机器人偏离所述目标基准线时，控制所述机器人停止沿当前方向移动，获取所述机器人与所述充电基站之间的第一距离；所述机器人偏离所述目标基准线包括：所述机器人处于所述闭合环线内或所述闭合环线外；S4、获取所述监测点与所述机器人的目标对齐线的垂直间距为第二距离，其中，所述目标对齐线用于在所述机器人沿所述预设出站路径移动时与所述目标基准线对齐；S5、根据所述第一距离和所述第二距离获取所述机器人的偏离角度，以根据所述偏离角度在所述机器人工作过程中调整所述机器人的工作航向参数；其中，所述监测点包括分别置于所述目标对齐线两侧的第一监测点和第二监测点；在所述步骤S2中，所述通过监测点监测所述机器人与所述目标基准线的位置关系；包括：获取所述第一监测点和所述第二监测点与所述闭合环线的位置关系；当所述第一监测点和所述第二监测点中的一个在所述闭合环线内，在另一个监测点进入所述闭合环线内时判定所述机器人处于所述闭合环线内；获取后进入所述闭合环线内的监测点与所述目标对齐线之间的垂直间距为所述第二距离；或当所述第一监测点和所述第二监测点中的一个在所述闭合环线外，并在另一个监测点进入所述闭合环线外时判定所述机器人处于所述闭合环线外；获取后进入所述闭合环线外的监测点与所述目标对齐线之间的垂直间距为所述第二距离。

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