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申请/专利权人：浙江工业大学
摘要：本发明公开了一种可变球状构型的四足移动机器人，包括机身和四个腿足机构，所述四个腿足机构结构相同，所述四个腿足机构均匀对称分布在所述机身四周，用于支撑以及驱动所述机身。本发明通过弧形腿部结构以及两端设足端，能够在具备较大足端运动空间的同时具备良好的动态特性，改善腿部构件的力学性能并在机身任意姿态下快速恢复行走能力，提高系统容错性；通过采用爬行动物腿部构型实现足端支撑域面积的增大，显著提升移动稳定性，具备更强的地形适应能力；通过机器人从足式构型切换至球状构型，使机器人能够依靠重力势能实现从高地势地形向低地势地形的快速运动，有效提升移动效率，增加机器人续航能力。
主权项：1.一种可变球状构型的四足移动机器人，其特征在于，包括：机身；四个腿足机构，所述四个腿足机构结构相同，所述四个腿足机构均匀对称分布在所述机身四周，用于支撑以及驱动所述机身；每个所述腿足机构包括伸缩驱动机构、弧形腿足机构和折叠机构；其中，所述伸缩驱动机构设置在所述机身上，所述弧形腿足机构与所述伸缩驱动机构相连，所述弧形腿足机构的内部与所述折叠机构相连；所述弧形腿足机构与折叠机构可在所述伸缩驱动机构的作用下朝所述机身运动或远离所述机身运动，所述弧形腿足机构在所述折叠机构的作用下实现展开与收缩两种状态。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 浙江工业大学 一种可变球状构型的四足移动机器人
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